飞控学习常见典型问题集Q&A——无名创新（2022年4月15日）

1、第一次启动FS I6遥控器，进入不了界面一直嘟嘟，请问这是什么情况呢/h4>

回答：这种情况出现在电脑上存在着多个USB转TTL或者虚拟串口CDC外设，你自己选中使用的设备处于端口 靠后的位置时，根本原因在于——地面站在每次进入串口配置界面时，都会自动搜索当前电脑可用串口设备，并且优先选择端口 的最小可用串口设备作为当前的默认端口，同样每次进入设置波特率也会恢复到默认波特率。用户在设置退出后，自己设置的参数已经自动存下来了，配置完毕后直接点打开串口就能工作。不需要再次点进去重新配置 你再次点进去的意思是，你想确认下，你认为之前选的com150是否保存好了，一看咋变成com4了，所以你认为之前的设置没有保存好，程序在你操作勾选com150后自动就保存好了 再次点进去的操作确认的操作没有必要，软件每次进入串口设置都会自动搜索最小端口 、恢复默认波特率，造成了你认为的之前的勾选com150没有保存误解。

3、萌新完全没弄过单片机这些，要怎么把程序下载到飞控里面去/h4>

• 设备管理器有没有stlink驱动，keil对应单片机离线支持包装了没有/p>

• 飞控SWD口和stlink对应接线顺序、连接线接触不良/p>

• 1、2都没问题，先考虑是不是供电问题，将飞控相连的所有外设去掉，只用下载器供电下载还是不行——>飞控下载口烧了/p>

排查三中下载口问题可以对比排查，比如换其它开发板

4、蜂鸣器接飞控预留I0控制时，蜂鸣器响的时候为啥电机也会滴滴响/h4>

TIVA LaunchPad飞控扩展版预留的IO1——PD0、IO2——PD1之所以不能用

原因是在Launchpad官方的原理图中，把PD0/PD6、PD1/PB7之间通过0欧姆电阻连在一起了，暂时不明白官方为什么要弄这不符合常理的设计，由于飞控资源分配中PB6、PB7作为PWM使用了，所以当使用PD0、PD1作为其它资源时，外接蜂鸣器、RGB灯等，PD0、PD1电平状态会影响PB6、PB7的PWM输出功能，对于官方LaunchPad的此bug设计，当需要单独用PD0、PD1时，可以自行去掉TIVA评估版上的R9、R10电阻就可以。

5、去年比赛时不允许使用遥控器，遥控器也不允许带，只能用按键控制，不准带遥控器到现场，要是中途没完成任务，飞机又没降落，这种情况只能徒手去接飞机了吗/h4>

按比赛规则来理解，严格来看的确是只能去”千里送人头“、**“空手接白刃”**的徒手接机，但是实际比赛不同赛区正对要勇气限制，有着自己的灵活处理，有的可以赛区把遥控器交给裁判，出现紧急情况，在从裁判手头夺取遥控紧急停机。通常比赛飞机会写保护程序或者安全绳，比如:

• 倾覆紧急停机检测：判断无人机姿态持续若干时间满足较大俯仰/横滚倾角或者加速度z轴反向情况，就直接上锁无人机。（徒手接机时直接强制让飞机倾覆就可以及时停机，无人机挂防护 上也会满足此条件）

• 任务执行异常检测：某一阶段任务处理超时或者检测视觉特征目标失败后，就放弃本子任务继续下一任务或者返回原点/降落。

• 用安全绳接飞机上，当需要飞机紧急停机时，用手拉安全绳，把飞机扯翻使其满足倾覆紧急停机条件，然后飞机自由落体摔下。（拉扯倾覆之后，再去接住飞机貌似危险性更大，螺旋桨依然有较高转速，且这反应能力不是一般人能胜任的）

如果比赛现场严格执行比赛规则，现场不许带遥控器，不允许从评委手上夺控去紧急停机，自己又不愿意以身涉险（虽然有保护圈防护，还是存在相当程度的危险），最后又想完好的保证爱机周全，避免现场摔坏硬件，失去了后面评测的机会。

终结上述所有问题的解决方案就是开源安全绳ADC按键的控制方式，综合考虑了上述限制中的所有情况，安全绳按键通过ADC方式接入，主要优势如下：

• 可以实现单线扩展多组按键，接线方式简洁，然后结合长按、持续按、短按等操作，可以提供飞机多种飞行模式，飞行指令，比如：解锁、上锁、SDK、降落等。
• 安全绳按键的线为USB线或者3.5mm耳机线，长度可以自由调整，根据实际需要选择，插拔更换方便。采用长一点的安全绳避免了近距离靠近飞机造成的不可预测的危险。
• 比赛中需要飞机中途停机时，只需要手握安全绳按键，按下降落即可，飞机降落到地面会自动上锁。同时也可以在到达地面后再按下上锁按键实现快速停机。
• 飞机通常程序控制平稳降落，使得人和物的安全都得到了保障，也可以继续接下里的测评，尽可能不留遗憾。

飞机通过按键操作自组飞行后，绳子和按键可以挂在飞机上，人离开飞机，飞机自主执行飞行任务，中途出现任何识别不到目标或者异常导致失控，可以人工介入用安全绳控制无人机降落/停机，这也意味着本次测试失败，大家要活用规则，保证自身安全的前提下，将损失降低到最小。

按键控制无人机中途退出SDK模式后自动下降讲解——无名创新TI电赛飞行器无遥控器按键控制

https://www.bilibili.com/video/BV1A84y1F7WC/

6、用的新买的TOFSENSE激光测距传感器，装上去咋没数据/h4>

首先看下飞控对地测距传感器设置，默认对地传感器类型是US100超声波，需要把传感器类型设置成TOFSENSE才能解析数据，然后排查接线是否有问题，串口接线时主从设备的RXD、TXD是否由交叉。

保姆级无人机新手教程：利用飞控板载按键(遥控器)进行基本翻页、SDK模式设置、传感器类型等设置

https://www.bilibili.com/video/BV1Y64y1d7Lppm_id_from=333.999.0.0

7、用的US100超声波模块作为对地测距传感器，接上去没数据/

US100用两种工作模式，串口模式和IO中断触发模式，通过背面短接帽来选择，飞控解析US100数据用的是串口模式，背面短接帽必须接上。然后检查一下接线是否正确，飞控串口的TXD接US100的Trig/Tx，飞控串口的RXD接US100的Echo/Rx，对于US100来讲，串口接线时主从设备的RXD、TXD不需要交叉。

8、光流定点定不住，完全没有要定的感觉，往一个方向越飘越快，感觉像是正反馈一样/h4>

相同问题：不开光流飞机更稳定，开光流就出问题

首先排查自己光流方向是否安装有误，其次检查实际使用光流传感器类型是否和程序设置的一样，程序默认用的是LC307，切换传感器类型参考问题5中的链接。

9、飞控四个串口同时采集传感器数据，应该如何设计中断优先级

完整问题：飞控如果需要通过三四个串口同时采集多个传感器数据，应该如何设计中断优先级，会不会出现当某一传感器发送频率过快时，一直占用改串口中断函数而进不了其他串口中断呢种该如何解决/p>

答复：首先这里需要明白一点，串口通讯波特率与数据传输时间的关系，以无名飞控GPS解析为例，正常工作时，GPS工作以波特率921600，8个数据位，一个起始位，一个停止位。921600bps/(8+1+1)bit=传输92160字节/s，故串口传输一个字节用时1000000us/92160≈10.85us，这里可以简单计算一下，飞控接受pvt语句开销92数据位+2检验位=94，94*10.85约等于1.02ms，与飞控实际测试时间基本一致，实际也可以测试115200、38400通讯时开销分别为8.53ms、25.6ms，接受单个字节耗时分别为86.8us、264.4us。 以GPS解析为说明串口传输时间后，再来考虑中断问题，首先为保障数据不丢帧，当只存在一个串口中断时，该串口中断内部函数执行时间，务必要小于该串口的传输一个直接所需的时间，以波特率115200的串口1为例，串口1的中断函数执行时间务必小于86.8us，即串口1的下一个字节传输来之前，上一个字节的串口中断处理函数务必运行完成，否则数据就会丢帧。

所以一般来讲，串口中断函数里面都不会去执行大段时间开销的任务，目的就是确保不丢帧，常用的办法是在串口中断里面采用环形队列缓冲区存储数据，数据解析用低优先级的任务去处理。 环形队列缓冲区存储函数的执行时间在STM32F1里面大概2us不到，在STM32F4里面不足1us，所以当串口中断函数里面只运行环形对接缓冲区存储函数时，即使以波特图921600(传输一个字节10.85us)通讯，数据也不会丢帧。 当存在多个串口接受函数时，此时以STM32F1为例，假设环形队列缓冲区存储函数的执行时间在STM32F1里面为2us，此时存在6个串口中断以波特率921600同时运行，各中断彼此之间不能打断，但是存在子优先顺序，同一时刻6个中断全部挂起，这个时候系统首先响应子优先级第一的串口中断接受函数耗时2us，接着依次响应子优先级23456，当第6个串口中断函数刚开始执行时是第10us，在10—12us时系统正在执行第6个串口中断函数，在10.85us时刻，下一次串口中断又来了，此时便发生了数据丢帧。可以可以想一下，此时在不丢帧情况下，系统能设计的最大串口中断数为5个。

上面是以很极端的例子说明了丢帧在实际系统中是怎么发生的，一般串口通讯波特率不会到921600这么大，并且不是每个串口都必须工作在同一波特率，当工作波特率为115200时，串口接收单个字节为86.8us，此情况下系统能够执行足够多的串口中断函数，仍然能确保不丢帧。所以当系统所需串口中断很多时，可以通讯把波特率降下来，来确保不数据丢帧。 以上只考虑了串口中断彼此之间开销，当系统存在比串口中断接收优先级更好的中断任务时，比如利用外部中断的ppm接收、超声波测距等，为了确保串口不丢帧，需要优先级高于串口中断的任务最大执行时间+串口中断函数执行时间，务必小于串口接收单个字节所需的时间，才能确保不丢帧。

第二步：将山外数据发送函数，添加在main.c函数while(1)里面

12、我想问下飞控支持fs-ia6b接收机吗现在ia6b ppm模式接到飞控，只要遥控器开机，地面站上的数据就挂死不动了，大概是啥问题/h4>

追问：挂死不动意思就是所有数据读数都没有变化了，就像是串口没接好一样

按你发的图片结合问题描述，大概率是你只用USB转TTL给飞控供电，接收机工作下功率增加后，usb转ttl供电就绷不住了，usb转ttl和电脑端掉了，解决办法：用单独的5V/3A稳压模块给飞控供电。

13、我们飞控收不到遥控器数据，用的FS I6，按教程刷过10通道了，也设置了接收机输出PPM，弄了好几天了，地面站就是不显示遥控器数据/h4>

此处排针不焊接，100年都不会有遥控器数据，飞控从此处引出了核心板的PPM信 ，具体看下原理图，以及下面的视频教程。

保姆级无人机新手教程：TIVA Launchpad扩展板飞控排针处理与使用STLINK下载时接线注意事项

https://www.bilibili.com/video/BV1dp4y1b78j/

14、我按照小哥的视频把遥控器刷成10通道了，把5-8通道分别设置为swa-swd了，但是我还是不明白，说明书推荐的是ia6b的接收机，这个接收机是6通道啊，那两个通道怎么扩展/h4>

遥控器未刷前只有6ch，接收机最多只能收到来自遥控器收到的6个通道数据，但是一帧标准完整PPM数据必须含有8ch数据，所以未刷时，原来接收机输出的PPM信 的7、8通道为缺省无效值，遥控器刷写固件升级10ch后，遥控器5~10都可以进行映射设置，所以接收机最多能收到遥控器的10ch数据，当接收机支持PPM时可以输出8通道、接收机支持sbus时支持10通道。

15、首次装机后解锁操作飞机起飞时，在地面往前翻是什么问题没有校准好吗/h4>

拍个视频看下，遥控器怎么操作的也拍下；

飞机地面解锁，向上推油门之后飞机原地翻车(不能正常离地面、直接在地面翻滚)，排查顺序如下：

• 首先排查装机问题：比如飞机机头是否装错，电机转动方向、螺旋桨的正反、电调信 线与飞控PWM接口是否对应；

• 其次排查加速度计校准，机架水平校准，特别是后者；

  比如剪头方向作为机头，程序修改如图：

  |

  | ——————————————- | :———————————————————-: |
  |

  17、之前飞行平稳，炸机之后，也校准过陀螺仪和机架水平了，现在起飞会明显后倾，也能起飞成功，降落偏移也特别大，都是朝后方向，这是什么原因呢/h4>

  检查一下硬件，首先排查动力比如电机转动是否流畅、飞起来是否有异响声，电机轴承变型、某个电机严重发热，飞起来抖桨严重等，如果是金属机架看下机臂是否发生变型。

  18、我们飞机光流定点起飞时能垂直起飞，执行任务完毕后，降落会有一定位置漂移，请问小哥这怎么解决/h4>

  按你的描述你用的应该是程序里面自带的自动返航降落模式，此模式下室内无GPS环境下，是直接下降，水平方向上为纯姿态控制，没有位置、速度修正，可以使用开发者模式里面的光流定点条件下的降落。

  19、纯白色软垫上开定高光流起飞会不会起飞时就因为光流问题而飞偏之前有一次在纯白软垫上起飞直接就斜着飞出去了

  补充：只是之前偶发性的在白色软垫上飞的时候出现了那么几次，在有黑线的瓷砖地板上飞没出现过这种情况，我在想在起飞过程中会不会可能因为纯色地面致使光流融合位置、速度出现偏差，得到的姿态倾角不对导致斜着出去吗/h6>

  同学2回复：我的有时候像是室内灯光不均匀，起飞的时候无人机在地上的影子动了导致光流误判，起飞就会偏一下

  光流定点起飞水平偏移偏大，考虑加速度计校准、机架水平校准，再着就是推油果断一点，减小地面游离过程，干脆利落离地，避免地面长时间姿态积分控制输出太大，导致初始起飞不稳。按你的描述白色软垫会发生形变，导致飞机初始姿态出现较大误差，如果再加上推油门不及时更加重姿态积分异常的情况，这种情况和光流数据关系不大。

  20、我自己组装的飞机，在完成SDK任务后，降落到地面之后，飞机自动上锁有时会失灵，会在地面一直怠速停不下来或者需要较长时间停下来/h4>

  再者下降速度过快，可以考虑不同高度分段速度控制，比如接近地面后，下降速度调小一点。

  21、SDK模式写进去让四轴按既定轨迹飞，自己用遥控器操作没问题，但是现在用ADC按键接上，按解锁按键后飞机不启动是什么情况/h4>

  先看下ADC按键原理，了解怎么实现飞控接入ADC按键，然看排查自己程序ADC按键使能是否已打开，最后在不装螺旋桨的情况下，初步测试解锁、上锁、降落等操作，上述测试没问题后再进行实际飞行测试。

  如不能实现控制检查硬件连接、按键背面焊点处理、程序使能等、阈值不合理问题。参照如下视频链接：

  保姆级无人机入门教程_TI电赛飞行器新版本按键安全绳方案解析

  https://www.bilibili.com/video/BV1TM4y1N7D5/

  按键控制功能与模式操作讲解——无名创新TI电赛飞行器无遥控器按键控制方案

  https://www.bilibili.com/video/BV1Gq4y1E7XM/

  22、为什么SDK开发按键按下，不会改变遥控器通道数据/h4>

  先排查程序ADC按键使能与硬件连接后，主要考虑以下可能：

  • 按键按下的电压值和程序预设的阈值不匹配

  • 自己打板设计的按键电阻焊接错了

  • 按键偏置电压弄错了.3V和5V弄混了，或者电压不标准

  23、飞机上电后一些时候会在温控校准好之前自动进入这个磁力计校准界面，请问这是为什么呢释掉了ppm也依旧有这种现象。

  程序ADC按键控制使能了，但实际使用中却没有接ADC按键硬件，会导致单片机ADC端口电压值随机，将无人机的控制权限给到了一个ADC端口随机电压值，进而会出现错误的ADC_PPM_Buf数据，解决办法：ADC按键程序使能的情况下，需要保证ADC按键持续接入，ADC端口不得悬空。

  24、我们飞机在一开机后，会自动进入磁力计校准界面，没有接ADC按键，程序也没有使能/h4>

  飞机在接入IA6B、IA10B两款接收机PPM信 时，当接收机工作，遥控器却未开机时，也会出现此现象。

  根本原因是这两款接收机输出PPM信 的通道和PWM1通道复用，当遥控器没有开机的情况下，接收机并不清楚自己的第一通道该输出PPM还是PWM，因为使能PPM输出这个设置是在遥控器做的，没有遥控端的信 ，接收机只能按默认输出PWM信 ，进而导致遥控器解析错误。解决办法：用这两款接收机复用输出PPM信 时，请保持遥控器持续开机。

  25、我们飞机今天解锁起飞后，光流定点情况下，方向杆位回中状态下，飞机会一直莫名转动，需要手动反方向打偏航才能让它停转动，回中后就又才是转了的飞机加装了磁力计，是这个磁力计的问题吗/h4>

  相同问题：比如加速度计6面校准时，存在某些面不能正常采集数据，凡是遥控器操作相关的都优先排查此项

  无名创新——新手遥控器行程校准教程 “疑难杂症”之终结回复https://www.bilibili.com/read/cv1410689

  26、按你之前讲的排查光流问题的顺序，我的飞机光流数据有数据的，光流传感器类型设置也没错，对地激光传感器也有数据，而且反馈量这些也在位置期望的2cm上下的，但为什么飞机光流定点无明显效果，会往一个方向一直飘走，为什么/h4>

  光流能正常工作有三大前提：

  • 光流传感器接入且型 设置正确
  • 对地测距传感器接入且有数据
  • 光流方向安装正确

  其次拍下你的飞机光流传感器咋装的/p>

  先查一下自己激光头的参数，这种6MM小激光头常用有3V、5V，9V、12V电压版本，3V、5V版本的功率约为5mw，这两款理论上只需要1mA驱动电流就可以使之正常工作。

  采用高电平为3.3V电压的IO直接驱动激光传感器时，也只有3V版本激光头可以用，直驱时建议采用灌电流的方式接入激光，即将激光头的正接稳压模块输出的3.3V，负极接单片机IO口，单片机低电平时激光头点亮。其它电压版本激光头就必须借助MOS来间接驱动了。

  29、我们飞机不接磁力计，起飞时机头方向不旋转，接磁力计反而会旋转。校准后刚开始飞的两三次还行，后边就不灵了，还有起飞直接转十几度。我们用手机测试过磁场，环境磁场还是比较稳定的。这种情况可能是磁力计传感器的质量问题吗/h4>

30、定高档位飞的时候微调还是挺稳的，但是一打开光流档位飞机就开始无规则倾斜，这是怎么回事呀，我的光流和openmv固定在机腹。

可以先不用，参数有较大范围的适用性，实际测试如果效果不理想，再结合现象微调内环角速度参数，主调PD辅I，PD参数以1.2~1.5倍梯度调整。

32、我们飞机姿态模式下推油门有反应，定高模式下解锁后，推油门及时过了中位油门也没有变化，感觉像是定高不起作用一样，油门不会增加这是咋回事/h4>

|

激光雷达版配置了思岚Rplidar A2/乐动机器人LD06和单目摄像头，增配的激光雷达传感器可以实现无人机的SLAM自主建图，高质量的输出全局地图的位姿信息，相较于普通光流定点的方式中的“痛点”问题，激光雷达SLAM定位具有环境适应能力强、输出当前环境的绝对位置信息、 定位误差不随时间累计漂移的优势，传统竞赛方案中光线、背景等不利因素均可以迎刃而解，参赛队伍可以实现**位置的全局闭环控制，学生可以逐渐摒弃以往不完备的半开环、挑环境、部分靠运气成分的“盲飞”**比赛方案。