Xavier + GPS/PPS + NTP时间设置

硬件准备

Xavier 开发套件一套/图为T6xx 系列智盒
GPS 模块一套（自带PPS输出）
硬件接口：3.3V、UART5(J58/H58, ttyTHS4)、PPS_GPIO(B58, GPIO_PA.00)

BSP支持

1、添加PPS 支持
由于Xavier（NX/Nano/TX）不支持专用PPS硬件信 ，通过软件将GPIO模拟接收PPS信 ，修改如下：

2、编译并升级dtb文件，待机器重启后，查看如下设备节点：
PPS 设备节点： /dev/pps0
Sysfs文件节点: /sys/class/pps/pps0/
每当GPS的PPS过来后，会在对应的GPIO下降沿时会产生一个中断信 ，此时也会产生一个timestamp时间戳，通过如下命令查看：

如果PPS sysfs和dev 节点未出现则排查软件修改是否正确、DTB升级是否正常。

每秒脉冲(PPS或1PPS)是一种宽度小于一秒的电子信 ，其下降沿或上升沿以精确的时间每秒重复一次。PPS信 由无线电信标、频率标准、其他类型的精密振荡器和一些GPS接收机输出。精密时钟有时是通过将PPS信 发生器连接到处理设备来制造的，处理设备将PPS信 校准到UTC秒，并将其转换为有用的显示。原子钟通常有外部PPS输出，但内部可能运行在9192631770赫兹。根据产生信 的设备的分辨率和精度，PPS信 的精度范围在12皮秒到几微秒之间，或者每天2.0纳秒到几毫秒之间。

如何应用

1、安装第三方工具

2、查看GPS信

运行gpsmon 即可查看gps 状态如图(经纬度、时间、NMEA等)

 3、测试PPS信 (通过pps-tools 工具测试)

 4、如何通过NTP将系统时间同步为GPS时间
步骤1、 安装ntp

步骤2、设置ntp conf

步骤3、关机等待一段时间（随机），再次开机查看date或ntptime 是否同步更新以此确认ntp时间设置为了GPS 时间