fanuc机器人自动程序前怎么回原点_FANUC机器人的执行程序

一、程序中断和恢复程序中断由以下两种情况引起：

■ 程序运行中遇到 警

■ 操作人员停止程序运行

程序的中断状态有两种类型：

有意中断程序运行的方法：

■ 按下TP或操作箱上的急停按钮，还有可以输入外部E-STOP信 。

输入UI[1] *IMSTP

■ 按一下TP上的HOLD(暂停)键。

输入UI[2] *HOLD

■ 按一下TP上的FCTN键，选择1 ABORT(ALL)。

输入UI[4] *CSTOPI

1、急停中断和恢复

按下急停键将会使机器人立即停止，程序运行中断， 警出现，伺服系统关闭。

警代码：SRVO-001 Operator panel E-stop

RVO-002 Teach Pendant E-stop

恢复步骤：

1)消除急停原因，譬如修改程序

2)顺时针旋转松开急停按钮。

3)按TP上的RESET键，消除 警代码，此时FAULT指示灯灭

2、暂停中断和恢复

按下HOLD键将会使机器人减速停止。

恢复步骤：

1)重新启动程序即可

3、 警引起的中断

当程序运行或机器人操作中有不正确的地方时会产生 警以确保人员安全。

实时的 警代码会出现在TP上，要查看 警记录，依次按MENU→ALARM→HIST(F3)将会出现画面1

注：在某些新型 的机器人(如：RW 100iB)上，LOCAL和REMOTE的选择是通过软件设置的。

2. 仿真输入/输出

仿真输入/输出功能可以在不和外部设备通讯的情况下，内部改变信 的状态。这一功能可以在外部设备没有连接好的情况下，检测I/O语句。

五、自动运行外部I/O用来控制自动执行程序和生产。

■ 机器人需求信 (RSR1-RSR4)选择和开始程序。当一个程序正在执行或中断，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。

■ 程序 码选择信 (PNS1-PNS8 和PNSTROBE)选择一个程序。当一个程序被中断或执行，这些信 被忽略。

■ 自动开始操作信 ((PROD_START)开始从第一行执行一个被选择的程序，当一个程序被中断或执行，这个信 不被接受。

■ 外部开始信 (START)重新开始当前中断的程序。

为使远端控制器能自动开始程序的运行，以下条件需要被满足：

■ TP开关置于ON

■ 自动模式为REMOTE

■ UI[3] *SFSPD 为ON

■ UI[8] *ENBL 为ON

■ 系统变量$RMT_MASTER为0(默认值是0)

注意：系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备。

0：外围设备

1：显示器/键盘

2：主控计算机

3：无外围设备

程序名的例子(见图3)

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