【“探索者”小车】机器人大赛“探索者”全地形小车参赛经验分享

文章目录

• 前言
• 一、比赛规则及注意事项
• 二、硬件选择
• 三、硬件设计部分
• • 1.轮胎部分
  • 2.传感器
  • 3.执行结构
  • 4.其他
• 四、代码设计部分
• 五、代码调试部分
• 六、总结

前言

一、比赛规则及注意事项

（1）每支队伍的制作器材限定为机器时代（北京）科技有限公司的“探索者”创新套件。构成机器人的机械零件、电子部件的种类不得超出“探索者”创新套件配置范围，符合条件的零部件的使用数量不限。
（2）辅助材料方面允许使用以下参与制作：打印用纸、塑料布 、透明胶带、绝缘胶带、双面胶带、魔术贴、束线带、螺丝胶、止松垫、防滑螺母。
（3）小车的机械本体、主控板、检测元器件、电机和电池等必须在“探索者”平台指定范围内选择，不能出现平台以外的元器件。
（4）气球颜色为：深红、深绿、深蓝。气球大小（宽）：22cm 和 26cm 之间，气球当然越大越好，视觉识别时候更加容易。
（5）扎气球装置末端可采用细小尖锐物体。
（6）书写 告时一定注意比赛文档的要求。
（7）在实际运行过程中尽量一次跑完，重跑会扣分。

此处规则只适用于2022年“探索者”比赛，具体规则可能会每年会有变化，具体依据当年的最新规则。

二、硬件选择

1.电机：tt马达的减速电机6
2.视觉：openmv1
3.主控：arduino
4.主控拓展板：big fish拓展板
5.巡线传感器：灰度传感器*4
6.电源：4V锂电（官方提供的）
7.执行机构：舵机
8.车主体：官方套件中的铝板，铝片，螺丝和螺母等
9.其他：尼龙导轮等

三、硬件设计部分

1.轮胎部分

（1）联轴器
我们自己设计了联轴器，用于连接轮胎主体和电机的轴。

(2)视觉部分代码调试

一般为摄像头的阈值设置以及算法的优化来提高系统鲁棒性，具体需要和实际情况结合。

同种颜色的气球需要保证较小的色彩差别，避免由于气球颜色本身的色彩差异而导致的识别失败。同时保证要有一个较为恒定的环境光照。

六、总结

总之，这次比赛的难点在于如何用固定的配件来搭建一辆具有特定功能的车上，并且使用的部分配件未曾使用过。赛前首先得会使用openmv以及Arduino 以及配套传感器的使用。有的代码官方会给例程，就算不自己动手写，但也应该看得懂才行。在硬件的搭建方面，必须得考虑合理性以及稳定性，不要跑着跑着出现掉螺丝或者散架的情况。同时也应该考虑到跨越每一个障碍物时可能出现的情况，以将部分问题扼杀在硬件上。

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