仿真系统简介
机器人的开发需要很多的测试。而测试就需要搭建场地。测试项目一多，需要的场地的形式也会更多。搭建这样的场地不仅成本高，耗费的人力和物力都相当可观。有些场景在真实环境中不容易出现，但却可以在仿真环境中制造出来。
通过对静态环境的模拟和动态环境的模拟，仿真系统可以帮助开发人员和测试人员触及到很多长尾的情况。而做到这些的代价要比在真实环境中的测试低很多，效率也更高。不管是服务机器人领域还是自动驾驶，仿真技术已经成为一项不可或缺的关键技术。这里对仿真系统做如下简单的定义以方便大家有个整体的概念。
1）仿真系统是通过计算机仿真技术对真实环境的数学建模。它需要模拟重力，碰撞，摩擦，机器人的动力学等等基础物理现象。
2）仿真技术的基本原理是在仿真场景内，将真实控制器变成算法，结合传感器仿真等技术，完成对算法的测试和验证。
仿真软件
目前中存在、、三种仿真环境。
Webots
是一个开源的三维移动机器人模拟器，它与类似都是中仿真环境。在2018年以前是一款商业软件，商业软件的好处就是安装简单，在和上都可以实现一键安装，对用户很友好，从2018年以后进行了开源（自2018年12月起，作为开放源码软件在许可下发布。）。
支持、、、、和等多种方式实现模型的仿真控制。内置了接近100种机器人模型，包括轮式机器人、人形机器人、爬行移动机器人、单臂移动机器人、双臂移动机器人、无人机、大狗、飞艇等等，其中就包括大家比较熟悉的、、、、、、等机器人。当然还有我们需要的自动驾驶环境，还提供有火星车的模型可以让大家使用。
的一些关键功能包括：
- 跨平台（，和）。
- 稳定的物理引擎。
- 可重现性。
- 使用基于物理的渲染获得逼真的图像的高效渲染引擎。
- 简单直观的用户界面。
- 模拟各种传感器和执行器可供选择并可以工作。
- 可用的机器人模型范围很广，可以投入使用。
- 范围广泛的文件样本。
目前是通过功能包来和集成的。
是一系列包。如下：
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：开发插件的依赖
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：定义了和之间的数据接口定义，主要是的自定义数据结构。
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：提供了一些方便自定义插件调用的函数和类，同时也提供一些测试程序。
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：一系列 插件，模拟传感器和控制器并与ROS进行数据对接。如果想自定义一些功能就可以在这里编写自己的插件。
在这里可以绘制简单的环境模型，但无法绘制曲线。
model editor
这里可以绘制基本的规则模型，但复杂的模型通常还是用专业的三维软件导出来。然后修改成能识别的文件。下面会着重介绍。
仿真模型描述文件
world文件
的仿真环境配置会保存为后缀的文件。文件其实是语言书写的文件。里面包含了对三维环境的描述。下面是一个简单的示例：
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