简介
本篇文章主要介绍ROS入门基础，通过此篇文章，可以学习到安装配置、文件系统使用、ROS包创建和构建相关内容。
ROS资源 站
- 在使用ROS之前，需要先创建一个工作空间，接着编译，然后才能在工作空间下创建包、节点等ros文件，ROS才能真正使用起来，首先我们创建工作空间（可以理解为创建一个专属的ROS文件夹）
- 简介
- 软件包（Packages）：包是ROS代码的软件组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或其他构件。
- Manifests (package.xml)： 清单（Manifest）是对软件包的描述。它用于定义软件包之间的依赖关系，并记录有关软件包的元信息，如版本、维护者、许可证等。
- 常用指令
- ROS包必须具有以下特征：
- 这个包必须有一个符合catkin规范的package.xml文件
- 这个包必须有一个catkin版本的CMakeLists.txt文件
- 每个包必须有自己的目录
所以最简单的包结构如下：
- 使用catkin_create_pkg创建ROS包，语法格式如下：
- 常用命令
- 构建ROS包：这一步一般直接构建整个ROS工作空间，就会自动重新构建没有完成构建的ROS包，使用命令catkin_make，在构建之前先进入到ROS工作空间，操作命令如下：
- 至此为止就完成了ROS包的创建并使其生效。
创建工作空间
catkin_make命令在catkin工作空间中是一个非常方便的工具。在你的工作空间中第一次运行它时，它会在src目录下创建一个CMakeLists.txt的链接。
实际上运行catkin_make这个指令后，会在工作目录下创建很多ROS相关的文件，这里我使用Tree工具只展开2级目录看一下，给大家看一下
此处需要确认两个目录已经加入到ROS_PACAGE_PATH中，可以用如下指令 检查，两个目录为：/home/xtark/catkin_ws/src， /opt/ros/kinetic/share
文件系统使用
创建ROS包
执行完成后会输出构建日志，截图解释如下：
上述命令会构建src目录下的所有catkin项目。该过程遵循REP128的建议。如果你的源代码不在默认位置（catkin_ws/src），比如说存放在了my_src中，那可以这样来使用catkin_make:
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