ROS中常用命令和库安装记录

提示：

文章目录

• • 1.分布式多机通信
  • 2.常用命令行指令
  • 3.常用库安装方法
  • 4.安装与卸载终端terminator
  • 5.使用 apt 安装 Visual Studio Code
  • 6.vscode的配置
  • 7.安装ssh

1.分布式多机通信

注意：
1.主机启动 roscore(必须)

2.主机启动订阅节点，从机启动发布节点，测试通信是否正常

3.反向测试，主机启动发布节点，从机启动订阅节点，测试通信是否正常

2.常用命令行指令

1. deb基本使用方法，注意进入文件所在的目录。

2. ubuntu18.04调整字体大小。

3. 数据记录、播放、查看

4. 点bag文件转pcd文件格式

5. 安装录屏软件kazam

6.属性查看

7.安装ssh

1. 分别安装SSH客户端与服务端
2. 服务端启动SSH服务
3. 客户端远程登陆服务端
4. 实现数据传输

1.安装ssh客户端与服务端：
默认情况下，ubuntu系统已经安装了SSH客户端，因此只需要在树莓派安装服务端即可

如果客户端需要自行安装，那么调用如下命令

2.服务端启动SSH服务：

树莓派启动SSH服务

启动后查看服务是否正常运行

3.实现数据传输

上传文件

上传文件夹

下载文件

下载文件夹

4.问题记录
在vscode配置中出现错误remote host key has changed解决办法，进入如下文件，删除对应公钥即可

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