基于EAIDK-610的中国象棋机器人对弈系统
作品全貌
下位机电路
AltiumDesigner16工程文件：
链接：https://pan.baidu.com/s/1I3_ZuyW63Es_l4B93szx8A
提取码：juro
下位机的主要功能是机械臂的运动控制，除此之外还有简单的人机交互界面（一个OLED显示屏，两个按键）、语音模块控制、与上位机的通信。
STM32资源分配如下：
| I/O引脚 | 功能 | 使用到的系统资源 |
|---|---|---|
| PA0 | 主臂电机脉冲输出 | TIM2 |
| PB0 | 副臂电机脉冲输出 | TIM3 |
| PB8 | Z轴电机脉冲输出 | TIM4 |
| PA9，PA10 | 程序下载调试 | USART1 |
| PC13 | 程序运行指示 | 滴答时钟 |
| PB3，PB4 | 电磁铁控制 | 普通I/O |
| PB5 | 蜂鸣器 | 普通I/O |
| PB13 | 主臂电机方向控制 | 普通I/O |
| PB12 | 副臂电机方向控制 | 普通I/O |
| PB14 | Z轴电机方向控制 | 普通I/O |
| PB15 | 三轴电机使能控制 | 普通I/O |
| PA2，PA3 | 上位机通信 | USART2 |
| PB10，PB11 | SYN6288语音模块 | USART3 |
| PB6，PB7 | OLED屏 | I2C（软件模拟） |
| PA13，PA14 | SWD下载调试接口 | SWD |
| PA4，PA5，PA6，PA7 | 预留SPI接口 | SPI（硬件） |
| PA11，PA12 | 用户按键 | 普通I/O |
下位机程序设计
下位机源码下载地址（Keil5）：
链接：https://pan.baidu.com/s/1bUcL7kNskY2Asv6L1yjL6w
提取码：if84
下位机的主要功能是机械臂的运动控制，包括两部分：逆运动解算及电机加减速控制。
SCARA机械臂为三轴，正运动指的是已知每个轴的角度，这时候机械臂的姿态就唯一确定了，其末端执行器的xyz坐标也确定了。在象棋对弈过程中需要控制机械臂移动到棋盘的某个坐标，逆运动解算就是根据输入的xyz坐标计算出机械臂每个轴的角度。
上位机开发
上位机代码链接：https://github.com/STM32xxx/Chinese-chess-robot-upper-computer.git
上位机包括四个部分：
- 界面：显示摄像头处理结果，输出调试信息
- 象棋搜索算法：运行Elephantfish象棋搜索算法
- 图像处理：使用OpenCV及级联分类器识别棋子的位置及类别
- 串口通讯：负责上位机和下位机的通信
界面
视频展示
https://www.bilibili.com/video/BV1gt4y1u7NA?www.bilibili.com/video/BV1gt4y1u7NA
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