原文链接

LARIX 代码部分

四旋翼的整个代码是在DAVE写的，DAVE是一个基于Eclipse的IDE，它包含一个标准C编码环境和一些预定义的文件。

LARIX板是四旋翼的主要部分。它收集输入数据，如从RC收到指定的姿态数据以及从IMU收到的实际姿态数据，然后通过数字控制器处理这些数据，再输出BLDC电机需要的PWM信 给PINUS板子。

这个函数代表yaw的控制器。

CreatePulseWidth(…)

这个函数计算4个电机的PWM信 ，基于3个控制器的输出，参考控制器输出。

RC-接收器

RC接收器放置在四旋翼机臂下，把RC接收到的数据通过串口传给飞控板。串口配置如下：
* 波特率=115200
* 8bits数据位
* 1bit停止位
* 1bit奇偶校验位

接收到的数据帧包含16个字节，格式如下：

关于这部分代码，在RCReceive.c 和 RCReceive.h中。

mergeBytes(…)

这个函数把2字节合成一个int，用来把数据帧存到一个变量里面。

map(…)

这个函数把x从[in_min … in_max]范围映射到[out_min … out_max]。

RC_RECEIVE_ISR()

这个函数在FIFO缓冲区溢出时调用。首先检查RC数据帧里面的常数字节，然后从里面抽取需要的数据字节，调用上面两个函数，合并、映射，写入到全局变量中。

BT_RECEIVE_ISR()

这个函数和上面那个很像，但是数据是从蓝牙模块而不是RC。根据flightmode的值，使用Android应用来控制的这个中断函数或者使用RC来控制的上面那个中断函数，会被调用。

WatchRC(…)

这个函数是看门狗定时器函数，检查RC数据是否过期了。所以RCCount的值会被周期性地检查。如果自上一次调用之后，这个值一直没有变化，RCTimeOut就置1了。

WatchRC_Init()

这个函数通过创建一个定时器来激活看门狗定时器，每100ms会调用一次WatchRC()。

GetRCData(…)

这个函数在主函数中调用，用来访问RC的值。信 通过SCALE_POWER, SCALE_ROLL, SCALE_PITCH, SCALE_YAW四个常数进行缩放，用来定义遥控杆和指定角度之间的相对关系。

Sensor MPU-9150

MPU-9150通过I2C协议传输数据。
它自带一个数字动作处理器，用来处理原始测量数据，并把姿态角，以四元数的形式，存于缓冲区。

为了访问这个单元，需要在初始化芯片的时候写入某些寄存器。