apm planner 2 和 Mission Planner有什么区别

1. APM Planner 2和Mission Planner都是开源的地面站软件。
2. Mission Planner：全功能，被广泛使用；使用平台：Windows和Mac，不包含Linux
3. APM Planner 2: 在MAC和Linux平台上使用的最佳的自动驾驶的软件。与Mission Planner相比，使用的人更少一些，功能也没有Mission Planner丰富。

roll,pitch,yaw正方向
roll正值右翻滚
pitch正上仰
yaw正顺时针转

泡泡教程

泡泡APM直升机

文章目录

• 1. Pixhawk硬件说明
• • 1.1 接口定义
  • 1.2 引脚定义
• 2. 基本飞行概念
• 3. 安装飞控驱动与地面站软件
• 4. 校准
• • 4.1 罗盘（指南针）校准
  • 4.2 加速度计校准
  • 4.3 遥控器(RC)校准
  • 4.4 飞行模式与失控保护**
  • 4.5 连接3DR数传
  • 4.6校准螺距

• PixHawk飞控配置
• 多轴飞行器的基本飞行概念
• 飞控驱动与地面站软件的安装
• 飞控驱动与地面站软件的连接
• 升级飞控固件
• 飞控罗盘、加速度计与遥控器的校准与设置
• 3DR数传电台的连接

1. Pixhawk硬件说明

• 主处理器：32位STM32F427，主频168 MHz ，256 KB RAM,2 MB Flash
• 备用处理器：独立供电32位STM32F103故障保护协处理器
• 传感器：双 3轴加速度计（据说可确保绝大部分情况下可剔除单加速度计可能产生的混淆噪声，极大改善飞行稳定性）、磁力计（确认外部影响和罗盘指向）、双陀螺仪（测量旋转速度）、气压计（测高）、内置罗盘、支持外置双GPS
• 集成的备份、超控、故障保险处理器
• microSD 插槽用于日志等用途, 5个 UARTs, CAN, I2C, SPI, ADC,等

1.1 接口定义

PixHawk接口定义如下图所示：

正面

2. 基本飞行概念

参考：http://px4.io/docs/px4-basic-concepts/

2.1机头指向和方向
以固定翼与四轴飞行器为例，下图是无人机的载体坐标系

载体重心为坐标原点
载体前进方向为x轴正方向
载体水平姿态时垂直向下为z轴正向
载体飞行方向指向右为y轴正向（x,y和z轴满足右手螺旋准则）

• Roll: 横滚角，以飞行前进方向为轴的左右角度变化
• Pitch: 倾斜角，以飞行前进方向为轴的高低角度变化（抬头、低头）
• Yaw: 航向角，飞行器机头指向角度的改变

3. 安装飞控驱动与地面站软件

安装pixhawk驱动程序（或使用 购时店家提供）

https://pixhawk.org/firmware/downloads

一、计算机->右键->设备管理器->端口，出现PX4端口

选择：初始设置->安装固件

4.2 安装下载的固件
通过地面站安装固件页面中的“下载固件”按钮打开官方下载服务器。

http://firmware.ardupilot.org/Copter/stable/

地面站切换到“飞行数据”页面，设置好端口与波特率后，选择右上角连接连接图标即可看到飞控数据（高度、角度等）传回地面站并显示出来。此时主LED灯黄灯闪烁，LED红蓝闪烁表示自检。

校准方法：

if after multiple attempts, you are unable to calibrate the compass, Press the “Cancel” button and change the “Fitness” drop-down to a more relaxed setting and try again.

if compass calibration still fails it may help to raise COMPASS_OFFS_MAX from 850 to 2000 or even 3000

不用GCS(地面站)的板载校准：

• 需要先完成RC校准
• 全油门和全右偏航打两秒（to start compass calibration hold throttle stick full up and full right yaw for 2 seconds）
• 如果自驾仪有嗡鸣器会听到一阵长鸣，然后每秒一次短鸣
• 将飞机各个方向都指向地几秒
• 校准成功会叫三声，需要拔下usb线再插上重启自驾仪

校准失败处理：

• you will hear a failure tone and the calibration routine will restart
• to cancel calibration at anytime hold throttle stick full up and full left yaw for 2 seconds
• if, after multiple attempts, you are unable to calibrate the compass, Cancel with stick and use normal Onboard Calibration from GCS above

高级罗盘设置
如果罗盘安装的不是标准方向(和飞控同方向)，需要手动选方向。

4.3 遥控器(RC)校准

打开遥控器，打开地面站，连接飞控，进入初始设置->遥控器校准页面：

点击“校准”，将遥控器左右摇杆重复打到最值，即左右摇杆在最大值上不停转圈，得到校准数据如下：

4.5 连接3DR数传

4.5.1 安装USB转串口驱动
安装串口转USB的驱动程序CP210x_VCP_windows.exe（自行下载或使用购买店家提供）

驱动装好后，将天线接上数传，使用任意一台数传，用micro USB 接上数传和电脑，在设备管理器中会出现

（2）连接2台数传
注意：如果需要修改数传参数，必须同时连接两台数传，修改完一台的参数，通过“复制所选项至远端”按钮将修改的参数复制到另一台数传，否则会出错。

使用另一根micro USB线将另一台数传连接上计算机。

参考：
PixHawk飞控和Mission Planner地面站安装调试
【教程】F4 V3飞控刷ardupilot固件教程——多旋翼

4.6校准螺距

打开初值设置–直升机安装，目前已知以下固件版本该界面可用，部分版本不可用
ac3.6.4 ap3.9.4
ap3.6.7 ap3.9.7
ac3.6.6

点手动按钮，普通直机负螺距2-3度，正螺距10度，调整螺距尺到指定度数套在大桨上，慢推油门直到螺距尺上沿与副翼水平。然后调0点螺距，螺距尺置0调整方法和上面一样，完成后按按钮。
详见视频教程