CoreMotion框架-iOS设备的核心运动

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CoreMotion.framework

CoreMotion.framework

加速度器和陀螺仪的相关数据！

它不仅仅提供给你获得实时的加速度值和旋转速度值，更重要的是，苹果在其中集成了很多算法，可以直接给你输出把重力加速度分量剥离的加速度，省去你的高通滤波操作，以及提供给你一个专门的设备的三维

加速度器和陀螺仪就是其中的两种传感器！

智能机中常见的传感器

接近传感器，顾名思义，就是用来检测非常接近的目标物体的。这类传感器通常利用电磁场或者静电场的改变，或者测量发射的电磁波的反射波的改变，来进行判断。因为手段不一样，所以接近传感器的目标物体种类也不一样，有的针对金属物体，有的针对塑料物体。具体到手机上来说，现在的手机都是使用了新一代的反射光学接近传感器，可以针对较多种表面类型来检测。过程很简单，它们会发出人眼看不到的红外光，一旦手机来电话了，你肯定会接听，接听会导致脸部皮肤离传感器很近，这样只需要用光学探测器检测从皮肤反射回来的光的总量的变化，接近传感器就检测到了这个接近。这个传感结果有什么用呢个明显的例子，就是可以改进手机的节电功能，比如判断什么时候自动打开或关闭显示屏，键盘背光或者触摸功能，甚至于什么时候自动关机

我个人估计，大家最熟悉的，就是加速度传感器。由于其带来了更多的直觉游戏体验，基本姿态识别和环境感知功能，这类传感器从 我为什么说大家应该都熟悉加速度传感器呢，如果用 从理论上讲，有了三个轴的加速度立体信息，我们可以推断出加速方向的信息，比如，你加速骑车的方向，或者你乘坐的电梯正在朝上还是朝下。根据初中数学的知识，这些方向和角度都是可以通过矢量的加减运算算出来的。可惜的是，我们没法仅仅依靠加速度传感器来检测加速方向的角度，也无法得知手机本身的朝向。这是为什么呢解释这个，就牵涉到一个困扰加速度仪的大问题，就是重力加速度分量的干扰。

当你的移动设备处于静止状态时，加速度计能告诉你它相对于地平面的朝向，这是没有问题的

这类运动，加速度传感器也只会输出一个值： 关于加速度器的坐标：

再看看，陀螺仪的样子：

需要注意的是，这里的三个角度，和加速度计的，，三维意义完全不同，不要混淆了。

陀螺仪的测量是随时间累计的，要知道当前的角度，只需要将之前所有的输出数值积分即可。当然，陀螺仪只会输出当前旋转的变化值，比如说，如果一架飞机是以

说完了陀螺仪的优点，说说缺点吧。聪明的读者在看到陀螺仪计算角度的原理是，肯定能一下就发现陀螺仪的缺陷：这玩意的误差是累计的！也就是说，某一个时刻你因为不管什么样的原因引进了角度的误差，可能是静态漂移误差，可能是读数误差， 这下好玩了，在一个短的时间刻度里，加速度值噪声特别大，而且还有重力的影响。在长的时间刻度里呢，加速度值总体是靠谱的，没有误差累计。而在短的时间刻度里，陀螺仪很准，因为误差累计的速度还是很慢的。但在长的时间刻度里，陀螺仪就不准得离谱。在某些情况下，加速度传感器可以用来校准陀螺仪，比如设备完全静止的时候，和重力相关的方向上，就可以这样做。那么，什么时候不行呢头看我们刚才放的那三个图，其中 本质上，通过三维加速度传感器 电子罗盘，也称磁力计，或者电子指南针，是继加速度计之后，从iPhone对于加速度传感器的意义。这玩意啥用处名思义，就是告诉你南北极方向的。以前古老的那种指南针，或者叫平面罗盘，可以在你放平罗盘后告诉你南极北极在哪，这样，你