三根杆

初

机械手臂（英语：robotic arm）是具有模仿人类手臂功能并可完成各种作业的自动控制设备，这种机器人系统有多关节连结并节允许在平面或三度空间进行运动或使用线性位移移动。

下面详细介绍具体过程和代码实现（MFC & C++）

1. 求解
   根据坐标和姿态计算角度
2. 移动到合适的抓取姿态
   依次转动三根杆到合适的角度（也可以同时转动）
3. 抓取
   进行抓取

在这三个过程中还要通过正运动学计算并绘制爪子
另外，计算机的坐标原点和xy轴都在左上角，并不是中心点，需要进行坐标系变换，这里不再详细讲述。

源码仓库GitHub – wxydejoy/DrawPath: 三杆 机械臂

这里就不对代码进行介绍了，内容很多，核心部分以及思路已经在上述内容中讲过，欢迎指正。

终

思路其实不是很难，难的是其中的细节，敲错一点或者有理解不清楚的结果就会完全不一样。

平面三杆已经有点复杂了，那如果是空间三杆呢何计算/p>

引

上述内容中讲过，欢迎指正。

终

思路其实不是很难，难的是其中的细节，敲错一点或者有理解不清楚的结果就会完全不一样。

平面三杆已经有点复杂了，那如果是空间三杆呢何计算/p>

引

機械手臂 – 维基百科，自由的百科全书