华仔：致力于为学习ABB机器人与机器视觉的同道中人提供个人的经验，所写文章多为学习与兴趣所致，若有不足之处，还请读者多多包涵。
机器人的运动参考坐标系,仅在“线性”和 “重定位”模式下有效。
2.1 单轴运动用于控制机器人各轴单独运动,方便调整机器人的位姿。机器人各轴分布情况,如图所示。图中箭头所指为机器人各轴运动的正方向，熟记机器人各轴运动方向有助于更加安全高效的操作机器人，如下图。
4.重定位运动4.1 重定位运动即机器人选定的机器人工具 TCP (tool center point )绕着对应坐标系进行旋转运动,在运动时机器人工具 TCP位置保持不变,姿态发生变化,因此用于对机器人姿态的调整。4.2 在线性及重定位运动模式下,手动操纵界面中可以以四元数或者欧拉角方式显示机器人TCP姿态,通过点击【位置格式】进入位置格式界面切换显示方式。
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