SITL环境配置方法

APM飞控官 提供的SITL(software in the loop)软件在环仿真

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通过该虚拟仿真环境可学习地面站操作、Mavlink通信协议等知识。

参照此方法可构建出虚拟无人机平台，打开电脑的QGC和MissionPlanner可自动连接至此虚拟无人机，可操控该虚拟无人机。

连接UDP127.0.0.1:14550/14551端口可获取该虚拟无人机传回的MavLink消息（v2版本），还可通过高阶配置其他TCP、UDP端口用于学习无人机通信相关知识

1. 下载安装MAVProxy for Windows
2. 下载cygwin，参考下一步安装
3. 在cmd cd至cygwin下载目录键入以下命令开始安装，推荐不改变安装路径，无脑next

4. 打开Cygwin，分别键入以下命令，配置cygwin的python环境

5. 使用git代码管理工具，git bash here，复制ArduPilot仓库及子仓库

6. 继续上一步，在ardupilot目录使用git参照ArduPilot说明文档配置waf //笔者几乎不了解waf的操作，但仅输入以下命令时，后续编译是可以正确通过的，欢迎交流指正

7. 打开Cygwin

cd至上文的ArduPilot仓库，之后键入如下命令

等待编译，初次编译需要较长时间

编译完成，自动运行如下图所示（由于地图源问题，地图加载较慢）