Simscape Multibody简介与入门 （下）
开头简介
下图是摆动导杆的机构简图：
分析
对于这个机构，当曲柄作匀速转动的时候，滑块到转动副的水平距离应该是一个三角函数。我们可以通过施加一个力矩作用在曲柄上，并在simulink中增加坐标测量模块来考察这一点。
像各种高副低副模块，比如说转动副模块，都可以设置State Targets里的参数来设定初始位置、初始转速等。还可以对摩擦进行设置，这里设定为不存在摩擦力。另外，重力加速度设定为0。
坐标系的测量模块Transform Sensor
使用十分简单，测量B端和F端间距离，相对坐标，角度，角速度等数据，输出接一个PS-Simulink Convertor模块由物理信 转化成Simulink信 。测量出来的曲柄杆长跟CAD图里的杆长一致。
测量下图第二个坐标系（青蓝色的笛卡尔坐标系）在第一个坐标系x轴上的坐标。
相关资料
在Matlab控制台输入sm_four_bar即可打开官方的一个四连杆物理仿真例程，作为一个入门教学还是不错的。Help文档里搜索Simscape Multibody，也有很多有用的例程。
结语
其实本来是尝试用Simulink来做悬架的物理仿真，但是鉴于Adams使用得更广泛，所以这篇教程当做是摸索过程中的一个总结与笔记吧
Measure
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