Optitrack使用ros完成实时接收刚体的位置与四元数信息

1. Opitrack系统标定

工作环境：
运行Motive的Windows主机
和一台安装有ROS的ubuntu电脑

标定步骤
1、准备、 优化捕获设置；

2. 接下来就是创建刚体

4. ubuntu主机环境配置

1. 在运行下面的shell命令之前，需要保证两台主机在同一局域 ，并且两边的防火墙最好需要关闭，不然会导致相互ping失败。如果是虚拟机，可能需要设置一下虚拟机的 络配置， 上有人说设置成桥接模式可行，但是经过测试，任然不行，推荐还是使用另外一台主机。
2. 并且还需要注意，如果主机是被设置成了固定IP，需要先关闭固定IP，然后再重新连接 络，再进行测试两个主机是否能够正常通信，如果能够正常PING通的话，基本就没什么问题了。

引用了：
https://blog.csdn.net/weixin_41536025/article/details/89913961