如题，搬运工：

全开源的ROS2SLAM机器人 ROSBOT – ROS2 open source SLAM robot

github.com/kallaspriit/rosbot

机器翻译如下：

基于ROS 2的机器人学习平台。

运行主 rosbot/ros 工作区

• 将用户添加到 USB 串行和输入组
• 构建 rosbot（在机器人和远程 PC 上）
  • 以打开工作区
  • 安装依赖项
  • 拉取更改并构建工作区
• 在机器人上启动 rosbot
  • 如果有任何更改，请先构建它
  • 打开新终端
  • 以打开工作区
  • 加载工作空间叠加层（在机器人和远程pc上）
  • 启动rosbot（在机器人上运行）
  • 启动 rviz（在远程 pc 上运行）
• 运行操纵杆远程操作
  • 打开新终端
  • 加载工作区叠加
  • 启动操纵杆远程操作
  • 按住左扳机键（按钮 6），并使用左右操纵杆控制速度和旋转
  • 按住右扳机键（按钮 7）可加速（移动速度更快）
• 启动 odrive 手动控制（仅用于测试）
  • 打开新终端
  • 加载工作区叠加
  • 启动 odrive 测试 （）
  • 启动操纵杆远程操作
  • 按住左扳机键（按钮 6），并使用左右操纵杆控制速度和旋转
• 启动发布到的 USB Xbox 操纵杆远程操作

调试

• 调试
• 显示关节状态，包括速度等
• 显示动态关节状态，包括轴误差等
• 生成框架树
• 以打开 RQT，添加插件，例如
• 调试 URDF 文件的问题
• 验证从 odom 到 base_link 的转换
  • 时间 1634580767.596875940
    • 翻译： [6.986， -2.328， 0.000]
    • 旋转：在四元数 [0.000， 0.000， -0.210， 0.978]
  • 时间 1634580768.594622939
    • 翻译： [7.108， -2.383， 0.000]
    • 旋转：在四元数 [0.000， 0.000， -0.213， 0.977]

操纵杆远程操作

• ROS Index
• https://github.com/ros2/teleop_twist_joy/tree/foxy/
• joy – ROS Wiki
• https://github.com/medusalix/xow需要xow才能使用xbox蓝牙控制器
• 将 XOW 配置为通过蓝牙使用 Xbox 控制器
  • 安装依赖项
  • 以启用 XOW 配对模式（通常不需要）
• 禁用 ERTM
  • 替换为
  • 重新启动
• 重新启动蓝牙
• 测试控制器
• 同时永久禁用 ERTM
  • How to use Xbox One controllers over Bluetooth on Linux
  • uname -r”
  • 重新启动
• 使用转换器时禁用内置蓝牙
  • 添加行
  • 重新启动
  • 检查和
  • 似乎实际上不起作用。
• 使用终端连接到蓝牙 Xbox 控制器（在机器人上）
  • Connect to a Bluetooth device from command line in Ubuntu Linux | Simple IT Rocks
  • pi 4 – RPI 4B – Bluetooth unavailable on Ubuntu 20.04 – Raspberry Pi Stack Exchange
  • How to Manage Bluetooth Devices on Linux Using bluetoothctl
  • 将”include btcfg.txt”附加到
  • 重新启动
  • 或（来自 bluez）以检查蓝牙设备
  • 运行交互式蓝牙控制器
  • 等待 xbox 控制器（通过按住配对按钮使其配对，开始快速闪烁）
  • 信任控制器
  • 以连接到控制器
  • 向每个人授予对操纵杆的读写权限
  • 授予每个人对操纵杆的读写权限（有时它是 eventX 之一）
• 如果操纵杆没有正确的权限，那么（这似乎实际上不起作用）
  • 以安装工具
  • 若要获取输入列表，请记下”Xbox 无线控制器”的供应商和产品
  • 添加等，计算供应商和产品
• 从终端测试操纵杆
• 直观地测试操纵杆
• 测试操纵杆消息

设置凉亭模拟器

设置树莓派 UART

• https://askubuntu.com/questions/1254376/enable-uart-communication-on-pi4-ubuntu-20-04
• 创建启动配置备份
• 禁用控制台 UART
  • 搭
  • 从中删除
• 禁用使用 miniUART 的串行服务
• UART 引脚
  • 引脚 8 TXD GPIO14
  • 引脚 10 RXD GPIO15

设置 ROS2 导航2 导航2

• Getting Started — Navigation 2 1.0.0 documentation
• 安装依赖项
  • 仅用于在远程 pc 上进行测试
• 猛击机器人工具箱
  • 使用捕捉
  • 它具有优化功能，使其速度提高了约10倍
• 运行映射和导航
  • 启动灌篮工具箱映射器
  • 以运行导航2

运行navigation2_tutorials

• 克隆和构建
• 启动机器人
• 启动 usbteleop
  • 打开新终端
  • 或在修改后的版本中没有 /demo
• 启动slam_toolbox
  • 打开新终端

设置 Arduino

• 安装 Arduino IDE
• 添加到 Arduino 首选项的其他主板 URL
• 安装板
• 安装
• 更新引导加载程序
  • Update Bootloader | Introducing the Adafruit nRF52840 Feather | Adafruit Learning System
  • 双击复位以进入DFU模式
• 安装微型 XRCE-DDS 代理

更新 cmake

在 MBED 上构建微 Ros

• https://github.com/micro-ROS/micro_ros_mbed
• 克隆存储库和 cd 到其中

安装 ROS

安装指南。

• 启用宇宙（可能不需要）
• 添加存储库
• 将存储库添加到源列表
• 安装 ROS
• 安装自动完成
• 将采购 ROS 添加到 bashrc
• 将colcom_cd添加到 bashrc
• 检查环境变量
• 设置域 ID（随机数介于 0-101 之间，包括 0-101）
• 测试 ROS（在单独的端子中打开）
• 安装用于数据记录/回放的 ros 包

安装工具

• 安装 VSCode

安装 TurtleSim

• 安装
• 检查已安装的软件包
• 开始龟蜈
• 启动遥控控制

安装 RQT

• 安装 rqt
• 运行 rqt
• 添加调用的服务
  • 呼叫
• 将控制权重新映射到海龟 2
• 渲染 rtq 图
  • 也可以添加到

操作系统命令行

• 运行节点
  • 以使用自定义日志级别运行
• 列出资源
  • 以同时显示消息类型
  • 以同时显示服务类型
• 获取节点信息
• 显示发布到主题的数据
  • 以查看速度命令
  • 查看不断变化的姿势
• 获取主题信息
• 显示消息界面
• 将消息发布到主题
  • 其中 args 在 YAML 语法中
  • 发布一次
  • 以 1Hz 连续发布
• 显示数据发布到主题的频率
• 获取服务类型信息
• 按类型查找服务
• 显示服务类型结构
  • 其中请求和响应结构由—分隔
• 呼叫服务
• 获取参数列表
• 获取参数值
• 设置参数值
• 转储节点参数
• 使用转储文件中的参数启动节点
• 获取节点操作列表
• 获取所有操作的列表
  • 以同时显示操作类型
• 获取操作信息
• 获取操作界面信息
• 召性用语
  • 获取反馈
• 运行 rqt 控制台
• 启动节点
• 启动启动文件
• 记录主题到袋子
  • 以记录主题
  • 顶部 选择文件名并记录多个主题
• 获取行李信息
• 回放袋录音

示例启动文件

启动两个具有不同命名空间名称的 turtlesim 节点和一个模仿节点，使第二个 turtlesim 节点模仿第一个。

TMUX 端子分配器

• 安装
• 开始
• 分体式端子
  • 水平
  • 垂直
• 管理窗口
  • 创造
  • 关闭
  • 重命名
• 导航
  • 面板之间
  • 在第一个 N=0、第二个 N=1 等的窗口之间

基本 Ros 设置

Installing ROS 2 on Ubuntu Linux — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

/选择/罗斯/狐狸

• sudo apt install -y python3-rosdep
• 罗斯德普更新
• rosdep install –from-paths /opt/ros/foxy/share –ignore-src –rosdistro foxy -y –skip-keys “console_bridge fastcdr fastrtps osrf_testing_tools_cpp poco_vendor rmw_connextdds rti-connext-dds-5.3.1 tinyxml_vendor tinyxml2_vendor urdfdom urdfdom_headers”

创建工作区

Creating a workspace — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

• mkdir -p ~/dev_ws/src
• cd ~/dev_ws/src
• git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel
• rosdep install -i –from-path src –rosdistro foxy -y
• 科尔康构建
• 打开新终端到源覆盖
• cd ~/dev_ws

构建包

• 创建工作区目录等
• 在此目录中创建”src”
• 将库/包复制到 src 中
• 安装依赖项
• cd 返回工作区并运行以构建包

遥控机器人控制器

• https://github.com/ros-teleop/teleop_tools/tree/foxy-devel
• The teleop_tools arrive in ROS 2 Dashing! | Ubuntu

运行实验/test_odrive_ros2包

• （如果在闭环控制中启动，则不需要）
• （拼写错误.. 并且不确定格式，返回类似 3.5 的内容）

RVIZ2

• ROS 2 – Data display with Rviz2 | Stereolabs

运行试验/test_odrive_ros2_control包

• Getting Started — control.ros.org documentation
• https://github.com/ros-controls/ros2_control
• https://github.com/ros-controls/ros2_controllers
• https://github.com/ros-controls/ros2_control_demos
• https://github.com/ros-controls/ros2_controllers/tree/master/diff_drive_controller
• urdf – ROS Wiki
• https://github.com/ros-controls/roadmap/blob/master/design_drafts/components_architecture_and_urdf_examples.md
• https://github.com/ros-controls/ros2_control_demos/blob/master/ros2_control_demo_bringup/config/diffbot_diff_drive_controller.yaml
• https://github.com/ros-controls/ros2_control_demos/tree/master/ros2_control_demo_description/diffbot_description
• https://github.com/ros-controls/ros2_control_demos/blob/master/ros2_control_demo_bringup/launch/diffbot_system.launch.py
• Command Line Interface — control.ros.org documentation断续器

运行ros2_control_demos

• 复制存储库https://github.com/ros-controls/ros2_control_demos
• 创建工作区文件夹，将演示存储库文件夹移动到
• 打开新终端

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