Windows10下Airsim+PX4(WSL2)+MAVROS仿真环境搭建

一、Windows10下WSL2安装

1.1 WSL2的安装与配置

首先在Windows10下启用WSL，以管理员身份打开 PowerShell 工具并运行以下命令

然后启用虚拟机平台，继续运行以下命令，运行完成后重启电脑。

以管理员身份打开 PowerShell，然后运行以下命令以将 WSL 2 设置为 WSL 的默认版本

在Microsoft Store中选择一个Ubuntu发行版进行安装，然后在开始菜单中打开此Ubuntu系统进行初始化配置。
最后在powershell中执行以下命令以检查Ubuntu的WSL版本及状态。

1.2 WSL2可视化

WSL2可视化使用VcXsrv实现xfce4图形界面+声音传输的方案，具体见参考文档。
首先安装VcXsrv软件，下载地址，安装完成后启动软件，然后按照如下的设置进行。

三、WSL2下PX4环境搭建

与在Ubuntu18.04下搭建PX4环境相同，参考官方文档即可，如果子模块缺失多试几次就好，换不同的国外线路，我成功的线路为香港VIP-Azure。

四、Airsim与PX4相关配置

在WSL2中使用的PX4与Airsim连接需要知道彼此IP，相关配置见官方文档。
首先在Powershell中执行

可以看到返回的WSL2的IPv4地址，此地址172.30.32.1是 WSL2可用于访问Windows主机的地址。

五、使用ROS

5.1 安装ROS

ROS的安装步骤与Ubuntu18.04系统下相同，见官方文档。
需要注意的是在rosdep update步骤需要访问境外服务器，很容易卡住，下面参考rosdep update 超时失败2021最新解决方法进行了解决。

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行 把“https://ghproxy.com/”添加到 址前

2. 然后用同样的方法修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py里面的DEFAULT_INDEX_URL参数，如下

3. 以下2个文件中也使用了“raw.githubusercontent.com” 址，同样的方法把“https://ghproxy.com/”添加到 址前

4. 最后在 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 的第204行添加如下代码

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行 把“https://ghproxy.com/”添加到 址前

5.2 Airsim的ROS wrapper

参考官方文档即可。
在~/.bashrc中添加

然后运行如下命令即可

5.3 Mavros

Mavros的安装见