Ubuntu下安装Pybullet和ROS Gazebo机器人仿真软件环境

导入库的时候用import pybullet as p和import pybullet_data as pd命令就可以编写代码。连接GUI，载入URDF文件。p.stepSimulation()就能简单显示一个Demo。当然pybullet并没有桌面可视化图标，桌面可视化图标打开GUI可以用ROS Gazebo这样的机器人仿真软件。

而ROS Gazebo就有点点麻烦了。它并不能直接命令安装。当然机智客觉得你如果单独安装rviz可以通过简单的命令安装。而要安装ROS Gazebo则需要配置Ubuntu软件仓库，允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。用命令sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’安装。国外的源太慢，可以用清华源，是sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’命令。然后设置密钥sudo apt-key adv –keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ –recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654命令。

最后才是安装阶段，用sudo apt update更新，然后用sudo apt install ros-noetic-desktop-full命令安装桌面完整版。顺利执行到这里，你就可以打开应用程序里的Gazebo图标使用了。当然这里还有设置环境，也就是要在使用ROS的每个bash终端中source这个脚本。输入source /opt/ros/noetic/setup.bash命令。由于机智客用的是conda环境，注意这里的路径。然后就可以使用机器人仿真软件了。