我们使用涉及投影和/或？1罚分的原始-对偶混合梯度方法有效地解决了非线性和线性障碍物问题。由于该方法不需要矩阵求逆或无需对联系集进行明确标识，因此我们发现，该方法在各种测试问题上均以1-2个数量级的速度实现了以前方法的精度。依靠凸问题的鞍点公式对这种方法的派生进行约束，并且可以适应各种其他受约束的凸优化问题。
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