CEO焦点访谈：4D成像雷达成主流，软件比硬件先行？

16+小时主题分享，两天的互动交流，50+现场QA，300+ 一对一约见，伴随着300余位产业链客户在两个整天时间里的满满收获，2022（第四届）汽车雷达前瞻技术展示交流会在业界同仁的鼎力支持下于7月7-8日在苏州成功召开。

本次大会最具看点之一的行家焦点访谈，由安霸半导体技术（上海）有限公司，中国区市场营销副总裁，郄建军；安波福中国研发中心，产品开发总监，张磊；南京楚航科技有限公司，CEO，楚詠焱；杭州岸达科技有限公司，副总裁，王书楠共同参与，围绕多个话题展开讨论。

讨论话题围绕特斯拉将在下一代硬件中使用4D成像雷达？如何评价4D成像雷达在这个时间点上整体变得很热？主机厂对4D雷达产品和技术的期望值是啥，何时可以大规模上车？4D成像雷达在多大程度上能替代激光雷达的作用，在L3及以下场景中4D雷达+视觉的方案是否足够应对各种场景，从而不必要上激光雷达？4D成像雷达的技术路线？在4D成像雷达领域，本土企业如何超越国际巨头及国外创新企业，尤其是在芯片和成像软件上等热点话题多角度进行了深入的探讨，为现场嘉宾带来了深刻的启迪。

提问Qustions&解答Answers

安霸半导体技术（上海）有限公司，中国区市场营销副总裁郄建军

▲CEO焦点访谈主持人

Q1

据 道，特斯拉将在下一代硬件中使用4D成像雷达，请问如何评价特斯拉弃用普通雷达后，又要使用4D 成像雷达？

安波福中国研发中心，产品开发总监张磊

汽车雷达是自动驾驶中不可缺少的零部件，有部分人对雷达印象还停留在一发三收，两发四收早期的时代，这种情况下雷达确实存在很多弱势，在目标识别探测方面有缺陷。由于雷达本身回波比较少，扩散处理能力不足，更侧重于探测测量动态的车辆，对于一些现实环境中的建模没有很好，早期雷达从成像来看，获得的信息少于摄像头，没有很好的利用数据给系统带来价值。但是到当前阶段，雷达收发器在不断发展，后端处理的算法逐渐成熟，4D成像雷达已经到了和激光雷达、部分的摄像头去对比的阶段，据测量发现六发四收的前雷达，在绝大多数指标上基本可以媲美800万像素的摄像头了，这也是一些新兴的科技公司开始考虑用4D雷达的部分原因。

南京楚航科技有限公司，CEO楚詠焱

视觉这块发展的相对成熟，雷达的全天候性、对速度感知的灵敏性、在目标识别，尤其是像车道这种二维目标等方面需要配合摄像头。之前我们都会用目标级的融合算法，但其实目前融合技术不是特别成熟，所以用的更多还是权重打分的方式，然而这种方法本身还是存在一定缺陷的，如何去解决这类问题？也可以看到行业目前在推崇前融合（在点云层面进行融合），这需要传输更多像素级的点云。在这种情况下，融合的置信度和质量提升很多，最终能达到提高融合质量的情况下，雷达就会很容易被行业接受。雷达包括活体检测这块在应用方面也需要找到很好的切入点。

杭州岸达科技有限公司，副总裁王书楠

特斯拉对雷达的转变验证了以往很多设计中所经历的规律：永远不要依赖某一个单一的传感器或者单一的体系，自动驾驶本身是系统的工程，从系统的角度来说，我们在做任何设计，任何系统分析和处理的时候，都要考虑冗余性、极端性，考虑特殊情况下该怎样去面对周边的环境，任何传感器必然会有它的缺陷，更多需要考虑弹性机制带来的一些设计上的变化，从雷达的角度也会有更多设计带进来，从系统的角度来说，雷达有不可替代的因素。

安霸半导体技术（上海）有限公司，中国区市场营销副总裁郄建军

4D雷达带来更多的信息、更高的分辨率和更好的性能，特斯拉用4D雷达补上原来传统雷达的不足。融合也非常关键，4D雷达有机会让大家做前融合和点云融合，降低漏检率、误 率和噪声等，是4D雷达额外的优点。舱内雷达应用也是一种潮流。各种传感器都有局限和长处，异构传感器的方案更好，雷达本身很多潜力没有挖掘，价值更高，在芯片深度学习、神经 络等可操作性增加，整体系统可用性也会更好。特斯拉对雷达态度转变的信 对业界也是很大的振奋。

Q2

大部分毫米波雷达厂商都在推4D成像雷达，请问如何评价4D成像雷达在这个时间点上整体变得很热？

安波福中国研发中心，产品开发总监张磊

主要两个方面考虑，一个是市场的需求驱动，整车厂L2或者L2+的技术已经成熟，大家都在增加新的L3的功能，当前传感器的性能很难满足需求。另外是SOC推动，芯片的价格也在下降，之前三发四收的雷达就需要好几百到目前12发16收大概也就在1000左右，半导体的工艺在进步，成本降低到可以接受的程度，带来大规模的量产化和市场热度。

南京楚航科技有限公司，CEO楚詠焱

行业需求的推动才会带来产品量化落地。博世之前雷达技术都是一代代去迭代的，像博世第五代雷达，其实分为三个平台：标准化的三发四收，主要针对德国大众；基础的两发四收的，主要针对中国市场；最后走位级联的4D雷达，主要针对高端品牌。大陆的ARS540、548现在可能最接近量产的，但是它没有成为新的平台，被划分为大陆第五代雷达。而现在是把4D雷达单独拎出来作为一个平台，首先因为4D雷达大幅度增加了分辨率，以后肯定是个发展方向，之前出事的车型就是因为雷达分辨率不高，把静止的物体当作护栏造成的事故。之前在Tier1是把4D雷达定位为一个阶段，就是把整体分辨率和整体的俯仰方向这些进行提升。由于需求没有到，在欧洲推广效果并不好，现在4D雷达作为一个平台，怎么和博世、安波福等国际大厂的第六代和第七代雷达相比，还是说4D雷达是在上面的一个补充，只是针对高端车型还有待商榷。

杭州岸达科技有限公司，副总裁王书楠

任何产品往前走都会受到需求驱动和技术驱动，首先是认知或者人工智能的技术的发展推动我们往这个领域前进，4D雷达核心区别在于从过去的目标检测探测推进到对周边环境的识别感知，我们也从对单一目标的兴趣到周边环境关注，继而和目标进行互动决策，必然要求在传感器上有一个推进。从整个雷达的角度来说，过去我们看到目标考虑的是测量它低维度的信息，随着我们对整个环境的理解需求，需要我们对目标维度有更高的感知能力，包括我们现在所说的角分辨率，速度、时间的维度也会有不断的提升。过去对目标识别局限于实时、小区域的了解，现在需要对广域的环境基础信息进行了解，要求我们提升对整个环境感知的广度，另外要提升对细节感知理解的能力，多方面因素叠加需要对整个传感器进行升级。可能逐渐也会向分布式的架构或者更加弹性开放式发展，对传感器和芯片也会提出特别的要求。

安霸半导体技术（上海）有限公司，中国区市场营销副总裁郄建军

原来是第五代雷达的分支，现在4D雷达开始变成主流，需求和技术驱动也到了这个点恰逢其时，雷达原来只是目标检测、速度距离这些，目前逐渐成为三维环境建模，考虑功能安全的问题，我们传统的方法也在运行，在中间阶段做校验保证结果是可靠的非常重要。顺着传感器自动驾驶的组合同步发展，视觉和激光雷达也是这样发展的，毫米波雷达也需要有环境建模能力和细节感知能力，过去7年总共在毫米波雷达投资了10亿美金，其中过去一年投资了近5亿美金，4D成像雷达的拐点也是在2022年，今年也有很多要过车规量产，各方的力量推动4D成像雷达热度升高。

Q3

激光雷达经过几年发展，现在已经变成主机厂必选的传感器。据你们了解，主机厂对4D雷达产品和技术的期望值是啥，何时可以大规模上车？

安波福中国研发中心，产品开发总监张磊

目前主机厂包括终端用户没有很好的利用数据，激光雷达目前来看在分辨率上优于成像雷达，双方都在自己的领域里深耕，相比激光雷达，成像雷达更不可或缺，从当前应用角度来说，在L3上面通过引用成像雷达可以减少激光雷达的上车数目，现阶段2-3年内虽然不能完全替换激光雷达，但从成本、可靠性和不断提高成像雷达特性来说，保留激光雷达做一个备份，需要根据各种情况进行综合考虑。

南京楚航科技有限公司，CEO楚詠焱

从消费者角度来说，不会因为装了激光雷达或者成像雷达去选择，只会从功能的角度去考虑，所以说落地还需要跟着功能走。4D雷达不管什么方案，除了芯片方案本身需要去过车规，不管是级联或者是算法的方案，都是在现有工艺上的迭代，合作这块也需要看主机厂这块的市场策略，和主机厂也要保持持续的沟通。

杭州岸达科技有限公司，副总裁王书楠

每个传感器都有各自优势，很难出现谁替代谁这种情况出现，4D雷达和激光雷达还是存在本质去别的，激光的波长非常短，毫米波雷达波长有一定长度，呈现的点云图像和带来的信息也是不一样的，我们有更多传感器的选择，这些传感器组合起来能达到什么样的功能，目前很多系统厂商在做传感器组合的选择时，需要选择最适合方便后端处理方案的一种组合方式。

安霸半导体技术（上海）有限公司，中国区市场营销副总裁 郄建军

首先需求驱动，主机厂需要哪些传感器配合取决于NOA、TJA等功能驱动。4D雷达和激光雷达都有各自的优点，可能不完全被替代，可能是某些程度的替代，比如角雷达是不是可以用4D雷达，前向雷达是不是需要激光雷达更高线束，成本角度、全天候极端天气可能会让双方有个边界的划分。在不同场景下也不一样。

Q4

4D成像雷达的技术路线，有成熟3发4收芯片的多级联方案，也有arbe单芯片集成密集天线方式，也有AI算法支持的虚拟天线阵方式，还有及其他技术路线。您最看好哪种方式，为什么？

安波福中国研发中心，产品开发总监 张磊

成熟的多级联方案堆叠的方式由于算力、尺寸、功耗的问题是不可持续的，指数级数据的增长也给后端的处理带来问题，物理条件不允许的。像单芯片集成可以做到多发多收，更近一步利用有限的天线通道数，辅助以软件不断地进化，通过虚拟通道、机器学习不断提升性能。

南京楚航科技有限公司，CEO 楚詠焱

在没有形成标准化的阶段下，三种方案我们都在尝试，每个路径都有它的优缺点。包括需求也不确定，四片的级联还是二片的级联也是需要根据系统的需求，比如前后角雷达我们认为两片级联足够，不一定用到四片级联，因为会涉及到发热、尺寸的问题。如果是软件也担心算力的问题，本身软件有一个置信度，是不是在所有工况下都能做到，光学变焦跟数字变焦之间的区别，需要结合起来。级联这块技术国际上ABCD厂商也已经积累的比较成熟，比较不容易踩坑，其他方案还需要行业累积探索。级联方案是最容易落地的，但是也需要辅助其他两种方案。

杭州岸达科技有限公司，副总裁 王书楠

任何系统的能力和代价是匹配的，每个方案都需要去看付出什么样的能力和代价，虚拟天线阵方式用最小的通道数达到最大的孔径的能力，相对的也需要付出对速度最大探测能力的代价，也带来了更大的算力和数据传输和储存的需求。另外是我们自身希望付出多大的代价来获得这样的能力，目前虚拟孔径的处理还是有自身局限的，同时对芯片厂商提出要求，是否可以用更低的代价和能耗等到更高的能力。在技术路线的选择上来说，需要有更开放的思维，选择更多混合架构的可能性会更合理。目前射频性能还有很多余地，包括功率、性噪比，收发隔离这些指标都还是可以进展的，下一个阶段从整个雷达芯片，我们可能会有更灵活的调制方式和架构做到芯片里，雷达后续分布式架构发展对芯片的要求怎样去满足，雷达模组厂商希望挖掘更底层的数据和信息提供能力都需要后续考量。

安霸半导体技术（上海）有限公司，中国区市场营销副总裁 郄建军

如果是落地快，技术成熟肯定是选择成熟的多级联方案，但是它有一个极限，包括代价、成本、复杂度、可靠性方面需要考虑，在算法方面，机器学习，虚拟孔径有潜力可挖，几条路线齐头并进。在数字和模拟的关系方面，ADC采集，后面用数字信 处理怎么平衡起来，未来人工智能、深度学习这块怎么用芯片去实现让雷达芯片做的更好。

Q5

在普通毫米波雷达领域，国产化替代做的已经风生水起。在4D成像雷达领域，本土企业如何超越国际巨头及国外创新企业，尤其是在芯片和成像软件上？

安波福中国研发中心，产品开发总监张磊

国产化替代大部分指的原材料层面，整个供应链是非常通畅的，主要在于主机厂的诉求，我们也欣喜的看到国内一些芯片厂商像加特兰、岸达一些厂商兴起，只要质量可靠，功能稳定、性能满足要求，长期的阶段我们也可以合作的。

南京楚航科技有限公司，CEO楚詠焱

我们现在也做4D的项目，主机厂这块反馈的需求不是硬件的，反而是软件的，比如我们提供点云，主机厂需要先看如果有了这些点云怎么利用、点云需要哪些参数、需要多少点云、用什么样的选点逻辑；当这些确定以后它的系统需求才能真正确定下来然后才会对接到硬件，在这个方向有可能是本土厂商的优势。从点云的质量定制硬件，我们可能做出定制化的方案，已经不仅仅是芯片级联，之后用什么样的信 处理和算法输出点云的数据参数，有可能会和国际厂商做出差异度。如果做标准的产品雷达行业需要累积 ，我们最大的优势是可以贴近客户的需求做定制化的涉及，4D雷达软件会比硬件先行。如果芯片厂商能从模组需求的角度来做也可能成为下一个方向，从车厂到模组再到芯片，大家都是根据各自的需求定义后端需要的东西让前端做相应的输出，形成一个闭环，也可能形成一个壁垒，这也是我们的一个方向。雷达是系统化的工程，主机厂会看你最短的那块板，模组厂最擅长补短板，例如场景累积，参数配置这些，也是模组厂接下来的方向，更了解国内场景也更贴近中国车厂的需求也是一大优势。

杭州岸达科技有限公司，副总裁王 书楠

本土化最大的优势可能是贴近市场需求，中国是最活跃也是很大的市场，这也是产业链向下传递的过程，当我们把产业链环节生态连接到一起，我们也会有更强的优势。

安霸半导体技术（上海）有限公司，中国区市场营销副总裁 郄建军

市场驱动，本土企业的需求可以及时的达到，从原来的单向和主机厂沟通到现在双向的沟通，造车新势力也带动了很多雷达的需求，比如城市NOA这块整体环境很复杂，如果能抓住贴近市场需求的机会，把自己的研发做更多定制化的服务，是非常有潜力的，国内企业也可以迅速引领潮流。

Q6

因为疫情及供应链等影响及雷达领域白热化竞争。企业经营和融资会经历一系列挑战，供应链和整个企业如何应对这个复杂多变的环境？

安波福中国研发中心，产品开发总监 ，张磊

疫情状态下情况是可控的，我们和芯片厂商是长期战略合作的关系，供应链产线这些生产计划也是提前预估的，至少有半年以上的规划，相比竞争对手来说，大部分是可控的，不太可能发生短期的波动，但是不可避免的，芯片本身产能有限制，物料和开工不足，导致芯片的供应出现问题，但是也会给一些替代的方案。同时我们也会拓宽芯片的渠道。

南京楚航科技有限公司，CEO 楚詠焱

作为中小企业供应链和物流受到不小的冲击，一定程度上也很难得到终端用户的理解，这种情况下，有几个建议：首先要发挥中小企业的优势，灵活的运输各种物料和器件，保障物流的畅通，体量不大的话物料也可以在现货市场得到一定的解决，另外中小企业需要做好全盘的布局，增加融资的力度，保证足够的库存应对订单的变化。终端用户包括车厂也会转移一定的压力给到产业链下游，我们也需要和终端用户保持良好的沟通和应对。灵活的把公司有限的资源盘活，找到合理的输出点很重要。

杭州岸达科技有限公司，副总裁 王书楠

从经营组织角度需要做分散化的处理，减少单一地域受到的影响，使得影响可控化，从供应链来说，不管疫情还是供应链，需要扩宽供应链的渠道，保证供应的可靠性。