文章目录

• 简介
• 操作系统
• • Linux进程调度
  • 无人驾驶进程调度
• 无人驾驶系统
• • 模块化软件架构
  • 端到端自动驾驶的原理
• 云服务
• • 数据存储
  • 数据处理
  • 地图服务
  • 仿真

简介

无人驾驶软件分为车辆端和云端2个部分，其中车辆端运行操作系统和无人驾驶系统，云端提供无人驾驶所需要的各种服务。

操作系统主要负责无人车硬件资源（包括传感器、系统总线、 络等）的管理以及计算资源的调度。对无人驾驶来说，操作系统的实时性非常重要，操作系统要保证任务能够在规定的时间内得到响应。

无人驾驶系统实现了无人驾驶所需要的各种算法，包括定位、环境感知、路径规划和控制等，无人驾驶系统是无人驾驶软件的核心部分。最后云平台提供了无人驾驶所需要的各种基础服务，共同构成了整个无人驾驶软件。无人驾驶整体软件框图：

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