源码框架
pixhawk代码框架：
以上并非必须初始化，可以有选择性的初始化。Ifdef/ifndef….
重点了解一下关于nuttx中的modules /PX4NuttX/nuttx/mm。
5）姿态控制的软件流程
简单的软件流程官方给出了大致的介绍，该部分详见官方介绍：Code Overview
6）再深入一点
- 1）关于飞行模式
- 3）关于一些 警和灯显、日志
- 5）关于RC输入和输出（接收机）
代码赏析：
如下事例摘自motors.cpp中的一段关于电机解锁和上锁的源码
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