APM+Gazebo 垂起固定翼VTOL软件在环仿真

• 1. APM软件环境
• • 下载并安装APM固件
  • 加入环境变量
• 2. 运行APM仿真
• 3. Gazebo环境安装
• 4. 增加VTOL模型
• 5. 多机仿真
• 6. 使用mavros

1. APM软件环境

参考官 链接: link.

下载并安装APM固件

加入环境变量

2. 运行APM仿真

参考官 链接: link.

出现图片中的效果，则说明运行成功了

注：如果使用QGC，则去掉

5. 多机仿真

首先在 目录下创建一个 文件，文件内容如下：

6. 使用mavros

修改文件

注：中的地址可在终端中找到（）

与PX4不同的是，ardupilot里没有offboard模式，用guided模式代替
在guied模式下，直接设置航点不能起飞，需要先takeoff一下