1.概述
可用于控制 Robotiq 2 指自适应机器人夹持器、3 指自适应机器人夹持器和力扭矩传感器。 只有配置了 Modbus TCP 或 Modbus RTU 协议的夹具才能使用该内容进行控制。 目前不支持 Robotiq 手腕相机
2.安装
Robotiq 软件包只能从源代码获得。 可以使用以下命令
克隆后，检查特定 ROS 版本的分支（例如 kinetic-devel）。 robotsiq 包具有以下库依赖项：
?Modbus TCP：
- 构建Robotiq 包还需要EtherCAT soem 库。 它可以通过 debs 下载
- 请注意，使用USB串行端口的Robotiq设备将在系统中显示为/dev/ttyUSBn设备（其中“n”是一个数字，取决于插入计算机的USB设备的数量），并且需要读写权限才能正常工作。永久确保您拥有此类权限的一种方法是只需将您的用户添加到拨 组一次：
- 以上内容详情参阅robotiq – ROS Wiki
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