参考文件以及MATLAB代码：

链接：https://pan.baidu.com/s/1NmBVm-_jFle7oZMEkOmFOw 
提取码：fvzf

包括以下两个文件

原理:

具体原理和推导过程看第一个文件，大体思路是：

1、找参考点

无人机想要跟踪一条路径，首先选取这条路径上的一些点作为参考点（参考点一般可以任意取）

2、法向加速度的更新

然后更新角速度（线速度可以保持不变）：

3、位置更新，航向角更新

代码：

但是经过编程发现，在更新角速度的时候并不能很好地跟踪路径，于是可以在w前面乘上一个系数，使之更新更快，来达到更好地跟踪地目的。

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