由于个人爱好和一些其他的原因，自己想制作一个四旋翼飞行器。此项目总体分为两部：一部分是下位机（包括硬件电路和下位机软件）、另一部分是上位机（包括电脑客户端和手机客户端）。由于自己的能力有限，故上位机会用一些开源软件，手机客户端的软件初步定为猞猁兄的软件。
四旋翼控制器系统主要包括中央处理器（STM32F405RGT6）,惯性元件（MPU9150）组成的姿态航向参考系统（AHRS），气压传感器（MS5611）组成的高度检测模块，电机驱动模块，以及无线通讯模块和电源模块。控制系统总体结构图为：
在定义主控系统时，最后定型和初步定义上是有很大的差距的，初步定义是有航拍的。这只是的自己的想法，没有过多的考虑自己的能力和系统的难度。有了自己的想法，就要实现了。在提高班没有人可以交流，于是我就咨询了 友无名兄（没有名字故称无名），他帮我分析了一下系统。
分析如下：
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