Self-Driving Car Fundamentals – Featuring Apollo 01 – 概述

这是 Udacity 和百度联合制作的自动驾驶基础课程，介绍了自动驾驶技术的核心组件，以及百度 Apollo 自动驾驶框架。可以大致搞清楚无人驾驶汽车是如何工作的。

• 课程地址：https://cn.udacity.com/course/self-driving-car-fundamentals-featuring-apollo–ud0419
• Apollo 官 ：http://apollo.auto/index_cn.html
• Apollo 源码：https://github.com/ApolloAuto/apollo

自动驾驶技术的核心组件包括：高精度地图、定位、感知、预测、规划、控制。这几块的内容就是本课程后续分别讲解的内容。从某种程度来说，高精度地图是预先制作好的，那么在车辆上实时运作的技术就包括：感知（计算机视觉、传感器融合）、定位、路径规划、控制。

6 个等级的无人驾驶车

• 0 级，基本等级，人类驾驶员是车辆的唯一决策者。
• 1 级，驾驶员辅助，车辆为驾驶员提供转向、加速、制动支持。例如巡航控制。
• 2 级，部分自动化，车辆自动控制部分功能，如自动巡航、车道保持。
• 3 级，有条件的自动化，车辆自动驾驶，但驾驶员需要时刻准备接管控制车辆。
• 4 级，高度自动化，已不需要驾驶员，不提供方向盘、油门和制动，但需要限定车辆在特定区域运行。
• 5 级，完全自动化，车辆可在任何人类驾驶员可以驾驶的地方运行。

Apollo 技术框架的 4 个层面

• 参考车辆平台
• 参考硬件平台
• 开源软件平台
• 云服务平台

开源软件层

• 实时操作系统，RTOS，Ubuntu + 实时内核。
• 运行时框架，ROS，去中心化节点设计，Protobuf 消息通信。
• 应用程序模块层，Apollo。

云服务平台

• 高精度地图
• 仿真环境
• 数据平台
• 安全
• 空中软件升级
• 智能语音系统

廖杰良 – 2019-03-23