系统版本：Ubuntu20.04
ROS版本：Noetic
准备工作：
其中，localization_in_auto_driving-3.0改为自己的名字，noetic为自己的ros版本
所用文件下载的文件放置在src文件里，在localization_in_auto_driving-3.0文件中仅包含built,devel,src，全部下载完成后在localization_in_auto_driving-3.0文件夹中，结果如下图：
之后回到localization_in_auto_driving-3.0目录下，执行命令
中间回 一个关于c++标准的错误，可以看我之前的一篇文章，
Lidar_imu自动标定_有了个相册的博客-CSDN博客_imu lidar标定
只需在找到cmakelists.txt中将c++11改为c++14即可。
编译成功，结果如下图：
执行命令：
结果如下，没有显示点云地图。
结局方法：在test_frame_node.cpp第33行可以看到“/map”，改成”map“再catkin一下就行，结果如下：
跑完整个数据如下：
参考文章链接：
从零开始做自动驾驶定位(三): 软件框架 – 知乎
文章知识点与官方知识档案匹配，可进一步学习相关知识Python入门技能树人工智能机器学习工具包Scikit-learn214329 人正在系统学习中
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