自动驾驶仿真六—— SIL软件在环仿真测试

• 1. 在环仿真测试
• 2. SIL软件在环仿真测试
• • 2.1 模型配置参数
  • 2.2 S function生成实现
  • 2.3 结果对比
• 3. 参考学习的书目教材

博主前面的博文已经简要介绍了Carsim、Prescan 与 Simulink 在 “V”型开发流程的一些应用，现今成熟的汽车控制系统软件都是以（Model Based Design，MBD）来开发，它以图形化的方式表达复杂的逻辑、代码可读性、可移植性、开发调试便利程度都大大增强，同时利用成熟的代码生成工具链，也避免了手工代码容易产生的低级错误。前面已经写了较多的模型在环MIL应用，这篇博文稍加展开写下V模型的在环仿真测试及SIL软件在环仿真。

1. 在环仿真测试

目前许多汽车公司已经从传统的开发模式转移到 V形开发模型，以减少重复的代码编制和实车试验。很多在研究高级驾驶员辅助系统ADAS设计环节中引入在环仿真测试，主要有模型在环（Model in the loop， MIL）、软件在环（Software in the loop，SIL）、硬件在环（Hardware in the loop，HIL）等。以下为典型V模型开发流程示意图：

实际上在Simulink实现SIL软件在环仿真过程中，模型配置参数的设置也是很重要的，以下给出部分关键设置项。
1）将求解器是离散定步长。

3）Create Block- SIL设置

生成S function模块可见如下

2.3 结果对比

将S function模块拷贝到原模型所在的simulink计算文件中，进行计算对比。

3. 参考学习的书目教材

1. 《Matlab/Simulink系统仿真超级学习手册》 石良臣 编著
2. 《自动驾驶汽车车辆在环测试方法研究》申静峰 2021 硕士论文
3. 《基于软件在环的自动驾驶行为决策系统设计与测试》宋吉 2018 硕士论文
4. 《基于Matlab/Simulink的软件在环仿真技术研究》钱振天