Ubuntu16.04调试北阳（HOKUYO）UST-20LX激光雷达

会哭的孩子有奶喝！之前是使用2800元的rplidar A2，哭完后买了2w多的HOKUYO，思岚科技的A2性价比很高，只是部分场景需要远距离的激光雷达。

ROS介绍：https://www.roscomponents.com/en/lidar-laser-scanner/86-ust-20lx.html

http://wiki.ros.org/hokuyo_node/Tutorials

1、下载ros驱动到workspace下：

或者使用apt安装：

2、安装一些依赖：

在

下面添加以下语句：

4、接上 口，ping 192.168.0.10 是可以ping通了。执行以下指令运行：

5、用rviz可以验证是否成功了。

结束语：这只是在PC机上调通，下一步我要将其安装在树莓派上，电源用turtlebot的12v1.5A接口供电，算法用cartography，希望对你有用。

补充：昨天晚上在PC机上调通，今天在树莓派上也弄好了，用cartography算法跑通了，点云挺密集的，明天去大型仓库里面建图。

参考：

http://blog.csdn.net/u013341645/article/details/54896133m_source=itdadao&utm_medium=referral

http://blog.csdn.net/hebbely/article/details/78623711

http://blog.csdn.net/u013341645/article/details/54896133

http://blog.csdn.net/gauxonz/article/details/53106212