1 通过prescan提供的各种模型建立环境模型。比如车道啊，车辆啊，行人轨迹及位置啊等等
2 把传感器放在车上。既然是无人车和adas仿真，那么各种传感器是必不可少的。prescan提供很多不一样的传感器，可以根据需求放到车上。不过可调整的参数很有限。但是相对于其他两个来说还是很好了。比如precan提供laser scanner的同时还可以设置laser的个数，扫描方式等等。
3 通过Matlab/SIMULINK 建立控制模型，也就是我们在开头说的各种计算就发生在这个阶段。感知，决策，执行都是在这个阶段通过simulink 平台完成的。
4 最后通过prescan和matlab/SIMULINK的耦合仿真来完成数据可视化，仿真数据可视化，驾驶环境可视化等等操作。实际上最后一步就是可视化的阶段。
总的来说，prescan的作用是快捷搭建的无人车测试平台。这个平台搭建好之后，我们就可以通过matlab进行控制模块的构建及仿真。我认为prescan的优点在于，他很方便，GUI简单明了，提供了很多种传感器供选择，提供很多可视化的行人模型和车辆模型，可控制天气环境可视化。而且因为主要控制模块都是基于matlab/SIMULINK的，所以可以直接利用很多matlab/SIMULINK的功能，比如可以直接调用matlab/SIMULINK的计算机视觉功能，机器人功能等等。同时matlab/SIMULINK的model based design还是ISO26262里规定的设计方法，所以设计的算法可以相对容易的转移到别的平台上或支持MBD的应用里面。
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20180615 林明
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