Nao机器人——对Bhuman代码的理解2

Bhuman自带的demo中实现的功能是很基础的，很多功能需要自己找接口添加，其实bhuman发布出来的源码都是阉割版的，除了步态，simRobot，标定工具等调试工具很好用以外，许多图像识别并不好用，但是它给了一个很好的框架供我们开发（如果能有办法把例如halcon等软件的第三方库烧进去使用图像识别问题就能变得很轻松）
这里以修改哨声识别为例，简单讲下如何添加、修改Representation里的接口。

在Options中的代码使用the+Representation中的类名.成员及可实现调用，（不用声明对象）需要注意的是，Options里可以自己定义变量，例如int a=10；但是不能对Representation中的类成员赋值，例如theWhistle.confidenceOfLastWhistleDetection=50； 则会 错。
此外，因为使用了Representation中的类，需要在BehaviorControl.h中添加头文件，并且REQUIRES(Whistle)

他为Whistle类PROVIDES，每一个PROVIDES对应一个update函数，而且必须要有，为PROVIDES的类提供信息更新。

update函数中传入提供更新的类的引用，在函数的实现中可以给类中的变量赋值，例如赋值 currentWhistle.confidenceOfLastWhistleDetection = 33
（之前说过option中是不能给变量赋值的，赋值变量或者更改状态一般都是在update函数中完成的）
第一篇博客说过个人认为Modules里的模块是机器人开机后就不停执行的，update函数相当于模块获取外界信息，为Representation中的类信息提供更新。

顺带提一下在代码中经常会看这样的东西

这些都是调试用的，在simRobot可以通过get，dr等指令查看这些调试信息，调试的时候非常有用，哨声的判断阈值等也可以通过set指令在simRobot中更改。
个人经验如有错误欢迎指出，欢迎讨论。