一、可选方法

本次使用到的硬件有：

Intel Realsense D435i深度相机
思翼MK15E手持地面站和天空端
NUC11TNKi5 作为机载电脑

任务需求：

将D435i的RGB视频回传

可以选用的方法：

D435i连接NUC，NUC的RJ45 口连接MK15E天空端，局域内发布RTSP
D435i连接NUC，NUC的RJ45 口连接MK15E天空端，局域使用Nomachine远程桌面
D435i连接NUC，NUC的HDMI连接MK15E天空端HDMI转接器，回传桌面

本次使用的是方法1

二、NUC安装ROS

NUC安装Ubuntu 18.04系统和ROS Melodic，建立catkin_ws。

ROS安装使用鱼香ROS，参考自fishros.com

建立catkin_ws参考我以前的博客。

三、NUC安装D435i驱动和SDK

使用原装USB3.0数据线连接D435i和NUC，为NUC安装相机的驱动和ROS包，参考自

https://blog.csdn.net/gyxx1998/article/details/121204091

3.1 安装 RealSense SDK

3.1.1 克隆SDK

打开终端

3.1.2 安装相关依赖

在原先的终端下，分别输入以下命令完成相关依赖的安装

3.1.3 安装权限脚本

在原先的终端下，分别输入以下命令完成相关依赖的安装

3.1.4 进行编译与安装

执行以下命令实现编译与安装

3.1.5 测试安装是否成功

打开新的终端，在终端中输入以下命令验证相机驱动是否安装成功

或直接使用realsense-viewer工具查看效果：

3.2 安装RealSense-ROS

这里直接在~/catkin_ws/src目录下从github下载相关的包，然后进行编译：

编译完成后，使用如下命令测试：

此时使用

可以查看我们需要的话题已经发布出来了

四、NUC安装ROS-RTSP包

这里参考ROS-RTSP官方GitHub

https://github.com/CircusMonkey/ros_rtsp

4.1 安装依赖

gstreamer 库

4.2 克隆并编译项目

在~/catkin_ws/src目录下

4.3 配置文件

配置文件在

4.4 启动ROS-RTSP服务

4.5 查看RTSP流

注意：

RTSP的播放软件很多，但我在使用EasyPlayer和VLC都有问题，只有gstreamer可以用

安装gstreamer

接收RTSP，里面的RTSP地址要换成发布者的IP

五、综合调试

5.1 使用线连接NUC和MK15E天空端

这里需要定制一根线，一端是RJ45水晶头，另一头是GH1.25带锁的接口，TX+ TX- ,RX+，RX-,分别对应水晶头上的1236接口，其他线不用接。

此时应可以看见视频。

5.3 使用电脑观看视频

开启MK15E遥控器的热点，用笔记本电脑连接热点。

在Ubuntu 18.04安装gstreamer 库