图 4.46 码垛机器人路径设置界面
运动仿真界面
与示教操作的运动仿真界面一样，参考 4.8.3 小节。
代码输出界面
与示教操作的代码输出界面一样，参考 4.8.4 小节。
离线编程操作说明
导入工业机器人
启动 InteRobot2018 工业机器人离线编程软件，选择工业机器人离线编程模块，进入模块后，左边出现导航树，选择工作站导航树。工作站导航树上默认有工作站根节点，以及其三个子节点，分别是工业机器人组、工作坐标系组、工序组。用户用鼠标左键点击工业机器人组节点，选中该节点，【工业机器人库】菜单就会变为可用状态。然后点击菜单栏中的【工业机器人库】菜单，如图 2-10 所示。点击工业机器人库菜单后会弹出工业机器人库主界面。
图 2-11 工业机器人导入操作
工业机器人导入完成后，视图窗口出现用户选中的工业机器人的模型，工作站导航树中在工业机器人组节点下创建了工业机器人的节点，与用户选中的工业机器人名称一致，这样工业机器人的所有参数信息就导入到了当前工程文件中，如图 2-12 所示。
新建工业机器人
图 2-1 新建工业机器人界面的初始状态
在该界面中，用户需要设置工业机器人基本参数、定位坐标系和关节数据。其中工业机器人基本参数和关节数据是必须设置的项。
工业机器人基本数据设置包括工业机器人类型、轴数和缩略图文件。类型可以设置为
HSR1、HSR2、ABB、KUKA、FANUA、KAWASAKI 等类型。其它类型的工业机器人也可以进行定制。轴数目前只支持六轴工业机器人的创建。图形文件中点击省略 处，弹出文件选择对话框，选中预览图片，在预览窗口中就会显示出来，如图 2-2 所示。
为了保持工业机器人导入后的模型合理，导入的关节的模型文件必须基于同一个基座标，因此在模型导入前，需要用三维软件(UG、Solidworks)把工业机器人的建模坐标移动至工业机器人基座底部，再依次导出工业机器人关节。
图 2-5 模型信息设置后
展开尺寸参数折叠栏，设置各个关节的长度信息。如图 2-6 所示，为设置完关节长度的状态。
图 2-7 设置运动参数
当所有参数设置好后点击确定按钮，新建工业机器人就完成了。如图 2-8 所示， 新建完成后，工业机器人库主界面的列表中出现该新建的工业机器人。
图 2-8 新建工业机器人完成后
华数工业机器人建模参数可在官 的产品手册查询。导入前需要把工业机器人各关节
模型转为.stl 格式。
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