Apollo课程学习1——无人驾驶与Apollo概述

• 学习前言
• 全球出行的大趋势
• 无人驾驶发展简史
• 无人驾驶的级别
• 无人驾驶的安全
• • 一、ISO-26262
  • • 1、ISO-26262概述
    • 2、ISO-26262的认证
    • 3、ISO-26262的优缺点
  • 二、自动驾驶的研发流程
• 自动驾驶汽车的硬件系统
• • 一、硬件系统概述
  • 二、传感器的安装位置
  • 三、自动驾驶的计算单元
  • 四、自动驾驶的线控系统
• Apollo
• • 一、Apollo平台
  • 二、Apollo平台技术框架

学习前言

学到进阶课程啦，撒花！今天的学习内容是自动驾驶行业概述。

• 新能源汽车(Clean Energy)。近年来，新能源产业迅速蓬勃发展，新能源汽车也是中国重要的发展趋势和方向。

无人驾驶发展简史

• Safety
  • Systematic Faults 系统性故障：设计汽车的时候就存在的缺陷。
  • Random Faults随机故障：由不可控的因素造成的故障，不一定会出现。
• Security：涉及的不是车自身的问题，而是系统被黑客攻占了。

ISO-26262是一个行业规范而不是一个例法，代表了汽车行业在安全方面可以做到的极限，在汽车行业有很高的威望。

二、自动驾驶的研发流程

• 软件在环：在软件系统里仿真模拟出真实的道路环境，代码开发完毕后首先测试是否可以实现目标。
• 硬件在环：将所有的仿真结果与传感器、计算单元集合在一起，在硬件环境里测试。
• 车辆在环：在一个封闭环境中（没有交通流的干扰）测试开发者所开发功能。
• 司机在环：基于实际道路，研究人—车—路—交通四者之间的相互作用。

按照以上的流程研发能够保证自动驾驶足够的安全性。

自动驾驶汽车的硬件系统

一、硬件系统概述

自动驾驶分为三大系统：感知、决策和控制，每个系统里有对应的硬件系统，如下图所示。

• 未来发展方案①：未来将会考虑嵌入式的方案，将各传感器的原始数据先融合到一个Sensor Box中，完成时间戳的同步，然后将融合后的数据给到后端计算平台处理。
  • 优点：将原来集中式计算的功能拆解出来，可以降低整体系统的功耗。
  • 缺点：不足以面向更多的量产化。

• EPS（电子助力转向系统）：直接使用转向管柱与下面的齿条相结合，没有采用电控制。如英菲尼迪Q50的转向系统中，由离合器进行转向管柱的截断，当车辆启动时离合器松开，所有的自动驾驶指令都通过ECU（电子控制元件）发送控制指令到下端两个转向电机上，进行转向控制。

• 新能源车：通过驱动电机的扭力控制来完成对加速度的控制，从整个线控化来看，分为三个阶段：