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一、plotjuggler 强大的绘图工具

二、ez-publisher 

三、rosmon

2022-07-26

一、plotjuggler 强大的绘图工具

sudo apt-get install ros-melodic-plotjuggler 普通版

sudo apt-get install ros-melodic-plotjuggler-ros  ros版，可以订阅话题

rosrun plotjuggler plotjuggler

平替：rqt_plot

这里选择ROS Topic Subscriber,然后点击start，在弹出的列表中选择想要监听的话题，在左侧的列表中将数据拖拽到窗口中即可

右键下拉菜单：

 Edit curves 修改绘制图像类型

可以选择离散绘制（dots）和连续绘制（lines） 

可以选择绘制的颜色等

apply filter to data 数据流处理

split 开启多个窗口

zoom 放大

二、ez-publisher 

当你想让某个话题法发布数据又不想写代码、敲命令时，可以选择这个工具

sudo apt-get install ros-melodic-rqt-ez-publisher

rosrun rqt_ez_publisher rqt_ez_publisher

各有千秋：rqt_publisher

2022-08-10

三、rosmon

Rosmon 是一个可以代替老式的 rosunch 工具的插件，它提供了一些有趣的特性，可以用于监视和调试:

• Rosmon 有一个干净、现代的控制台用户界面。只要浏览一下状态栏，您就可以看到所有节点仍然按照它们应该的方式运行。节点的控制台输出将被截获，并使用节点名称进行扩展，从而允许您立即查看哪个节点正在打印该消息。这也适用于没有 Rossole 宏的普通输出
• Rosmon 本身有一个 ROS 接口。使用服务调用查询节点状态或启动/停止节点。这允许您使用 ROS 络透明性进行远程监视。
• Rosmon 很快。由于参数的惰性计算，对 xacro 和友类的重度调用将尽可能地减少。

安装&启动：

sudo apt-get install ros-melodic-rosmon

roscore    #注意，与roslaunch不同的是，必须先启动roscore

mon launch ${package_name} ${launch_name}.launch

更多信息请参考：rosmon – ROS Wiki

各有千秋：roslaunch

文章知识点与官方知识档案匹配，可进一步学习相关知识CS入门技能树Linux入门初识Linux25289 人正在系统学习中