项目链接：https://github.com/cabinx/cabin_auv_ws
一、joystick工具包
ros下使用手柄非常方便，教程也非常多。我也粗略的介绍一下。借助joystick工具包（sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers）。当然我推荐源码安装http://wiki.ros.org/joystick_drivers。
我们来看一下手柄的数据格式sensor_msgs/Joy（http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/Joy.html）。
Axes表示摇杆，buttons表示按键。
安装完成后，接入手柄，可以看一下其端口 ls /dev/input，如下：
其中js0即表示是手柄，默认的就是js0，如果不是，如为js1则需要通过指令修改：
启动手柄
监听其发布的信息rostopic echo /joy。
当我们按下手柄的A键时，如下图：
显然，buttons[0]状态发生改变，A键对应buttons[0]。
我们再上下拨动左摇杆时，如下图：
显然axes[1]状态发生改变，左摇杆上下方向对应axes[1]。
二、头文件
头文件反映按键的映射关系，不同型 的手柄间可能会不一致，只用修改头文件的映射关系可以适应手柄的变化。
以测试时使用的logicool手柄为例,代码对应logicool_button_mapping.h。。
AXES_STICK_LEFT_UD为左摇杆上下方向，BUTTON_SHAPE_A为按键A，如此就与上文中联系起来了。当需要使用不同型 的手柄时，按照上文的方法，每个按键都测试一次，然后修改头文件即可。
三、变量初始化
作用于机器人上的力与力矩。
四、JoyCallback（）函数
监听按键信息，对按键事件做出响应。
（1）左十字上下方向
每按一次上方向，增加5；每按一次下方向，减少5；demo里此时机器人持续前进与后退。
（2）左摇杆左右方向
根据摇杆的幅度确定输出大小，demo里此时机器人随摇杆做偏航运动。
（3）A键
改变锁死joy_switch状态；
（4）B键
激活reset的flag。
五、Main（）函数
（1）响应锁死
实际上发布了/state/switches。在pwm计算模块pwm_controller监听该信 ，若为信 值为false，则锁死pwm波为初始值；若信 值为true，则解锁。控制时可以随时通过A键开解锁。当处于锁死状态时，各推进器PWM波值锁定为初始值，只有按下A键解锁，才能继续控制。
注意：为了安全保险，程序启动时默认是锁死状态的，启动后需要按下A键解锁才能通过摇杆控制机器人运动。
（2）响应reset
按下B键时，发布的力与力矩为0；同时发布/command/reset，信息内容为true，在pwm计算模块pwm_controller监听该信 ，信息内容为ture时，将pwm波置为初始值，再改变reset状态。
实际上可以将B键理解成急停，按下时机器人立即回归初始状态。
（3）发布力和力矩
附上当初测试的一些情况吧：
在实际测试中，基本上很难实现效果很好的控制，甚至极大概率前进运动时是歪的。模型文件数据与实际机器人终究不可能完全一致。如何改善效果是依靠传感器，如IMU，DVL等，然后在控制上添加闭环了。实际上ROS无论对传感器模块的添加，还是运动控制算法的开发都非常友好方便，开源资料丰富，故虽然这部分demo并没有开发，但实际上我认为软件框架在实际应用中是可期的。这也是我在前文中我提及的测试效果基本实现目标的原因，毕竟这只是一个验证性的demo。根据测试结果也给了我未来对此基于软件架构升级开发的信心。
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