前言

之所以想要写这个系列的博客，是因为想要总结一下高博的《SLAM视觉十四讲第二版》的各章内容以及自己对书后习题的一些做法，也算是对自己学习过程的一个总结和回顾。博客分为两个大部分，即读书笔记和课后习题。 博客分为三个部分，即读书笔记，实践部分和课后习题。读书笔记来自于自己的整理以及相关的PPT和书本截图；实践部分就是书中的各章节的具体实践(这一块是坑比较多的，各种调试的问题还有各种库的安装),课后习题部分就是各章的课后习题，当然也参考了一部分其余的博客(站在巨人的肩膀上)。
那么，废话不多说，正式开始！

读书笔记：预备知识

SLAM 是Simultaneous Localization and Mapping 的缩写,中文译作“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体,在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动 。如果这里的传感器主要为相机,那就称为“视觉 SLAM”。

关于本书的使用和阅读方法：

2-6讲：数学基础

三维空间运动（3）：也就是对相机机器人建模，旋转矩阵，欧拉角，四元数这些概念
李群李代数（4）：抽象数学，近世代数的一些内容
相机与图像（5）：在计算机中表示，使用OpenCV
非线性优化（6）：状态估计问题，非线性最小二乘，曲线拟合问题

7-14讲：实践应用

视觉里程计（7～8）：特征点法，ICP算法、PnP、对极几何约束、用来估计相邻图像之间的运动，这是最重要的一块；直接法的OV，光流法和直接法，用g2o方法搞RGBD
后端优化（9～10）：BA算法，Ceres和g2o的使用、稀疏性研究；位姿图，因子图，加入关键帧之间的约束关系
回环检测（11）：BOW词袋模型，字典训练和回环检验
地图构建（12），单目稠密估计、RGBD的稠密估计，极线搜索和块匹配、点云地图和八叉树地图
设计SLAM系统（13）：检验全书的学习效果（逃
SLAM研究展望（14）：当前开源方案的总结以及SLAM的未来展望
话说这一讲就是对全书的整体结构做了一个概述，所以也没什么笔记可做的，下面直接进入习题模块！

课后习题

1. 有线性方程 Ax = b,当我们知道 A, b,想要求解 x 时,如何求解 A 和 b 需 要哪些条件:从 A 的维度和秩角度来分析。

答：不妨记A的维度为m×n，同时记A的秩为r。

1.若b≠0，则
当r=m=n时，整个方程存在唯一解；
当r=n 当r=m 当r （b≠0时,方程组为非齐次线性方程组,系数矩阵A与增广矩阵B的秩相当时,即R(A)=R(B)时,方程组有解;
R(A)≠R(B)时,方程组无解;R(A)=R(B)

2.若b=0，则
当r=n时，整个方程只有解x=0；
当r （b=0时,方程组为齐次线性方程组,系数矩阵A的行列式D≠0时,该方程组只有唯一零解,即其秩R(A)=n(n为未知数个数)时;D=0时,方程组有无穷解,即R(A)

2. 高斯分布是什么一维形式是什么样子高维形式是什么样子h3>

答：高斯分布（Gaussian distribution）又称为正态分布（normal distribution)，是一个非常常见的连续概率分布

具体参考这篇博客或者直接看维基百科。

3. 你知道 C++ 的类吗道 STL 吗用过它们吗h3>

答：类是面对对象语言的特性：面对将系统看成通过交互作用来完成特定功能的对象的集合。每个对象用自己的方法来管理数据。也就是说对象内部的代码能够操作对象内部的数据。面向对象编程是C++有别于C的核心，其中类封装了数据和接口使得成为一个整体，方便后期的维护和扩展等。

STL 是“Standard Template Library”的缩写，中文译为“标准模板库”。STL 是 C++ 标准库的一部分，不用单独安装。C++ 对模板（Template）支持得很好，STL 就是借助模板把常用的数据结构及其算法都实现了一遍，并且做到了数据结构和算法的分离。例如，vector 的底层为顺序表（数组），list 的底层为双向链表，deque 的底层为循环队列，set 的底层为红黑树，hash_set 的底层为哈希表。详情可看这里

4. 你以前怎样书写 C++ 程序完全可以说只在 VC6.0 下写过 C++ 工程,只要你有写 C++ 和 C 语言经验就行。)

答：当然是用宇宙第一IDE ：

6. 你知道 Linux 吗没有至少使用过其中之一(安卓不算),比如 Ubuntuh3>

答：linux的最佳入门书当属《鸟哥的linux私房菜》。ubuntu正是我正在使用的linux发行版。

7. Linux 的目录结构是什么样的道哪些基本命令,比如 ls, cat 等等h3>

答：linux是树状目录结构：

选项：

参数：

作用：连接多个文件并且打印到屏幕输出，或者重定向到其他文件，也可以用来查看显示单个文件，或者多个文件。

语法

8. 如何在 Ubuntu 中安装软件(不打开软件中心的情况下)软件被安装在什么地方只知道模糊的软件名称(比如我想要装一个 eigen 名称的库),我应该如何安装它h3>

答：如果是在软件源里的软件，三种方式：

1. 通过sudo apt-get install 进行安装；
2. 如果是deb文件则可以下载后双击安装，或下载后在终端执行sudo dpkg -i *.deb；
3. 编译源码安装，（1 ./configure 2 make 3 sudo make install）

软件被安装在默认路径，一般是/usr或者/opt等，当然也可以自己指定安装的路径。可以用或者命令查看文件安装路径或者查询运行文件所在路径。

应该google查清楚后再安装（逃

答：可参考我之前的博客