乒乓球捡球机器人_捡球机器人

设计图.jpg (67.01 KB, 下载次数: 0)

2020-12-24 20:17 上传

2、把4个TT电机分别用螺丝固定在两个侧面板上。

2.JPG (49.39 KB, 下载次数: 0)

2020-12-24 20:17 上传

4.JPG (95.37 KB, 下载次数: 0)

2020-12-24 20:17 上传

6.JPG (64.51 KB, 下载次数: 0)

2020-12-24 20:17 上传

8.JPG (48.93 KB, 下载次数: 0)

2020-12-24 20:17 上传

10.JPG (53.62 KB, 下载次数: 0)

2020-12-24 20:17 上传

12.JPG (59.77 KB, 下载次数: 0)

2020-12-24 20:17 上传

131.JPG (61.5 KB, 下载次数: 0)

2020-12-24 20:17 上传

15.JPG (99.39 KB, 下载次数: 0)

2020-12-24 20:17 上传

8、把安装有电池的木板用铆钉固定在底板上，这样便于更换电池，再安装上4个麦克纳姆轮，安装的时候注意4个轮子的安装方向，正确安装方法如下图，如果方向或顺序弄错了，就会导致小车不会按要求行驶。

16.JPG (227.6 KB, 下载次数: 0)

2020-12-24 20:17 上传

9、把扩展板、PS手柄接收器、995舵机安装在顶部面板上。

18.JPG (103.86 KB, 下载次数: 0)

2020-12-24 20:17 上传

11、如下图所示，安装好另一个乒乓球收集器。

20.JPG (100.19 KB, 下载次数: 0)

2020-12-24 20:17 上传

22.JPG (63.18 KB, 下载次数: 0)

2020-12-24 20:17 上传

12、绕上橡皮筯松紧带，并用连接件把乒乓球收集器与995舵机进行连接。

24.JPG (84.32 KB, 下载次数: 0)

2020-12-24 20:17 上传

26.JPG (87.48 KB, 下载次数: 0)

2020-12-24 20:17 上传

接线图.jpg (114.38 KB, 下载次数: 0)

2020-12-24 20:17 上传

【程序编写】

1、程序的编写软件是Mind+，打开Mind+软件，切换到上传模式，接着点击拓展打开拓展.

29.png (251.36 KB, 下载次数: 0)

2020-12-24 20:17 上传

3、在扩展板选项卡中选择motor:bit扩展板。

31.png (247.76 KB, 下载次数: 0)

2020-12-24 20:17 上传

5、在通信模块选项卡中选择PS2手柄后单击返回回到编程界面。

33.jpg (73.15 KB, 下载次数: 0)

2020-12-24 20:17 上传

说明：程序开始时我们要对PS2手柄进行初始化设置，接口的选择根据接收器与扩展板的连接针脚相同。再自定义三个变量，分别是“前进速度”、“转弯速度”和“舵机角度”，分别设定相应的值，这个值根据实现情况可以进行调整，再把995舵机的初始角度设为变量“舵机角度”的值。

7、再自定义“前进”、“后退”、“左移”、“右移”等函数，用来控制小车的运动方向，轮子的转动方向与小车的运动方向关系如下图：

34.png (297.78 KB, 下载次数: 0)

2020-12-24 20:17 上传

8、然后我们把“前进”函数入在循环执行积木块中，上传到主控板进行测试，如果四个轮子都是向前转动的就可以了，如果哪个轮子向后转动，我们就把这个电机与扩展板连接的正负极两根线调换一下，那它就会朝反方向转动，也就是变成向前转动了。程序如下：

36.jpg (186.53 KB, 下载次数: 0)

2020-12-24 20:17 上传

10、在编写PS2手柄控制小车进，我们可以先利用串口打印的形式读取PS2手柄上两个摇杆在不同位置时X和Y的值，然后再在程序中编写相应的条件指令，在这里我们用右侧的摇杆控制小车的前进、后退、左移和右移，用左侧的摇杆控制小车的左转和右转，用左侧的方向键控制小车的向左前方进行、左后方倒退、右前方进行和右后方倒退，用三角形按键使360度舵机转动起来，用方形键让360度舵机停止转动，用圆形键让180度舵机先转到10度，等待1秒后再转回到90度。程序如下：

38.jpg (188.31 KB, 下载次数: 0)

2020-12-24 20:17 上传

12、所有程序写好了，我们上传测试，根据实际情况修改“前进速度”、“转弯速度”和“舵机角度”三个变量的值以及360度舵机旋转的速度和180度舵机的运行角度。最终程序如下：

39.png (682.42 KB, 下载次数: 0)

2020-12-24 20:17 上传

【项目拓展】

在完成这个遥控捡球机器人的项目后，经过测试，捡拾乒乓球的效果还是很不错的，但是不是最优的方案呢，大家可以打开自己的脑洞，设计一些其它的捡拾装置，比较一下其效果，我们也可以对捡拾的装置进行更改，把它变成能捡拾 球或都变成一台扫地机器人等。接下来我打算加上二哈识图(HuskyLens)AI 视觉传感器等，把改装成一台不用人控制的AI自动捡球机器人。

相关资源：鸿威台球室计费系统说明书_棋牌室管理系统-专业指导文档类资源…