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其中操作过程中的一些步骤省略，仅作为参考。

Apollo实践课程

• 第0讲 导论
• 第1讲：Apollo硬件连接集成—硬件介绍
• • 1.1 车辆循迹的硬件组成
  • • 1.1.1计算单元
    • 1.1.2 定位系统
    • 1.1.3 CAN卡
  • 1.2 硬件连接与通讯简介
• 第2讲 Apollo硬件连接集成—集成实操
• • 2.1 CAN卡的安装和要求
  • • 2.1.1 准备工作
    • 2.1.2 拆装工控机
  • 2.2 将工控机安装在车辆上
  • 2.3 定位硬件的安装
  • • 2.3.1 安装GPS天线
    • 2.3.2 安装GPS接收机和IMU
  • 2.4 4G路由器及显示器的安装
  • 2.5 连接通信接口
• 第3讲 Apollo软件系统部署
• • 3.1 BIOS设置
  • 3.2 软件安装
  • • 3.2.1 计算机操作系统软件
    • 3.2.2 硬件驱动的安装
    • 3.2.3 应用软件的安装
  • 3.3 操作指令
  • • 3.3.1 拉取Apollo源代码
    • 3.3.2 启动并加入docker容器
    • 3.3.3 编译apollo
    • 3.3.4 apollo控制界面以及操作界面
• 第4讲 定位模块配置
• • 4.1 卫星定位的基本原理
  • 4.2 定位系统的配置
  • 4.3 配置M2
  • • 4.3.1 配置M2——基础配置
    • 4.3.2 配置M2—— 口信息
    • 4.3.3 配置M2——定位基站信息
    • 4.3.4 配置M2——杆臂值
  • 4.4 在 Apollo 软件中配置定位信息的配置文件
  • 4.5 车辆实操
• 第5讲 车辆动力学标定
• • 5.1 标定的目的和基本原理
  • 5.2 标定的操作方法和步骤
  • • 5.2.1 标定前准备——启动各模块
    • 5.2.2 进入标定
    • 5.2.3 标定实操演示——紧急停车介绍
    • 5.2.4 标定实操演示——数据采集
    • 5.2.5 标定实操演示——数据处理
• 第6讲 启动车辆循迹
• • 6.1 循迹原理介绍
  • 6.2 Apollo开发套件配置文件简介
  • 6.3 实操演示

第0讲 导论

循迹自动驾驶：车辆按照录制好的轨迹线进行自动驾驶。

第1讲：Apollo硬件连接集成—硬件介绍

关于循迹：

1. 循迹就是车辆按照事先录制好的一段轨迹进行自动驾驶。
2. 循迹的过程中车辆不能进行避障
3. 循迹是车辆进行自动驾驶时的一个最基本的能力

1.1 车辆循迹的硬件组成

Apollo提供了硬件选型指南，车辆选型指南，以及Apollo开发套件。

• GTX1080显卡
• 多个USB接口，支持多路摄像头输入
• 多个支持PCI-E的接口

1.1.2 定位系统

1.2 硬件连接与通讯简介

1. 基于硬件本身正常工作时的供电
   需要注意：
   ①正负极不要接反
   ②达到额定电压才能正常工作，但不能超过

2. 各硬件的用电情况
   

3. 良好的接线习惯
   1、接线前要确定额定电压
   2、接线时要确保正负极接对
   3、连接完毕后请仔细检查
   4、检查无误后再上电测试

第2讲 Apollo硬件连接集成—集成实操

2.1 CAN卡的安装和要求

2.1.1 准备工作

1. 需将两个跳帽安装在指定位置以确保两路CAN通讯同时工作
   

2.1.2 拆装工控机

1. 拆解螺丝
2. 取下工控机外壳
3. 找到工控机的mini PCI-E接口
4. 固定CAN卡

2.3 定位硬件的安装

2.3.1 安装GPS天线

1. 将天线本体和天线底座连接
2. 底座通过磁铁和双面胶固定在车体上
3. GPS接收机数据线和工控机相连（工控机的USB接口上）
4. 显示器接口与工控机相连（HDMI接口）
• 米级的定位精度无法满足无人驾驶汽车的需求。

• 将M2的升级口和工控机连接
  (1)M2 升级线连接到 M2 上
  (2)通过延长线连接 M2 升级口
  (3)另一端接到工控机 COM1 串口
  (4)配置 M2 前要先给设备连接电源

4.3 配置M2

4.3.1 配置M2——基础配置

1. 前提：
   工控机上安装 Linux 系统、下载并安装 Apollo 软件系统。
   在工控机上下载 cutecom 串口助手，通过串口助手与 M2 设备进行交互，写入配置信息。
2. 步骤：
   (1)打开终端，输入 sudo apt-get install cutecom 下载 cutecom
   (2)输入 sudo cutecom 启动 cutecom 的界面
   (3)在 cutecom 界面我们先选择端口 /dev/ttyS0，因为工控机连接的是COM1 串口，它默认的就是这个 ttyS0 的接口。空白处是收发数据的记录面板。点击 open device 正常情况下，数据记录面板上是没有数据收发的，如果是有数据一直在面板上刷屏的话，则需要进行端口的重置
   (4)因为数据记录面板没有数据收发，可以先输入一条获取配置信息的命令测试通讯是否正常，比如输入获取杆臂值的指令，可以看到数据面板返回之前写入的 levelarm 配置值，只要有返回值，那么说明我们的连接是正常的，这是我们可以在 input 命令窗口内写入 M2 设备的配置命令
   (5)配置 M2 的所有参数
   (6)每次在输入 input 中输入一条命令，如果正常就会在空白面板反馈一条命令行

4.3.2 配置M2—— 口信息

• 根据路由器在设置好一次后基本是不会改变的，但是如果换了一个路由器或者把 M2 拿到别的地方后，这时 络地址就会发生改变，需要重新配置。设置 口信息主要是保证 M2 设备能够正确的连接 络。
• 设置 M2 设备的本地 IP 地址要和路由器本地的 IP 地址是在一个 段上，一般把路由器的 IP 地址设置为 192. 168. 1. 1，那我们就可以把M2 的 IP 地址设置为 192. 168. 1. 2 或者任何 192. 168. 1. x（确保不和其他设备冲突），将子 掩码默认设置为 255. 255. 255. 0，默认 关设置为 192. 168. 1. 1

4.3.3 配置M2——定位基站信息

确保基站格式是 RTCM32，准确获知基站的端口 、用户名、密码和挂载点。

4.3.4 配置M2——杆臂值

将杆臂值 X 的偏差、Y 的偏差、Z 的偏差替换到实际的车辆测量的杆臂值，然后进行设置，设置成功后会返回OK。
.
.

完成上述配置操作之后，需要对配置进行保存，输入命令：

需要对 M2 设备进行断电，重新上电，配置才会生效

4.4 在 Apollo 软件中配置定位信息的配置文件

1. 首先修改 Apollo 配置文件内的基站信息，修改时区、杆臂值
2. 修改定位的配置，因为循迹时不适用激光雷达这些设备，定位只使用 RTK 的定位方法，所以需要将定位模块下的激光雷达设置为 false

4.5 车辆实操

将车开到室外，进行定位信 的实测验证，用于检验定位配置是否正确，通过启动 GPS 定位模块，验证定位信息是否准确

1. 将车辆底盘上电，工控机开机，进入到 Linux 操作系统来启动 Apollo，首先进入 Docker 环境，bash docker/scripts/dev start. sh
2. 进入 Apollo 容器当中
3. 执行 bootstrap 脚本
4. 打开浏览器并输入 localhost:8888 进入 Dreamview 的页面，在车辆的地方选择 Ch，即默认配置文件是在 Ch 目录下
5. 启动定位相关模块
6. 查看每个模块所广播的 topic，检查定位状态类型和定位输出

第5讲 车辆动力学标定

5.1 标定的目的和基本原理

• 标定表
  标定表提供一个描述车辆速度、油门/刹车踏板开合度、加速度量之间关系的映射表。供Apollo查询使用。

5.2 标定的操作方法和步骤

5.2.1 标定前准备——启动各模块

1. 进入Docker环境—通过终端输入拉起Docker
2. 启动模块：模块有canbus、gps、localization和rescore
3. 检查：通过输入命令行检查canbus，再通过输入命令行检查GPS情况，最后输入命令行检查定位。

5.2.2 进入标定

• 标定脚本执行目录

5.2.3 标定实操演示——紧急停车介绍

• 遥控器有急停开关，当车不按照预想行进时，需要及时接管。
  

• 车尾部也有急停开关。
  

6.2 Apollo开发套件配置文件简介

1. 配置文件目录
2. 包含的文件有：
   
• CAN bus配置文件
  • 车辆参数brand
  • can卡参数brand
  • can卡参数type
  • debug信息
• 标定文件
  • 横向控制器和纵向控制器的相关参数
  • 横向控制器LQR相关参数
    • 车辆轮胎刚度
    • 四轮的质量
    • LQR的q参数
  • 纵向控制通过速度PID和位置PID进行调节
    • station
    • speed
• 整车参数的配置文件
  • IMU到车辆四边距离
  • 整车长宽高
  • 最小转弯半径
  • 最大加速度、最大减速度
  • 方向盘最大转角、最大转速、最小转速
  • 转向传动比
  • 车辆轴距、轮胎滚动半径
  • 车辆停止时的速度

6.3 实操演示

1. 确认车辆已上电，工控机已开启并进入Linux操作系统
2. 启动docker，进入docker，启动bootstrap
3. 进入dreamview
4. 启动EMUC-CAN驱动程序
5. 启动canbus、启动GPS、定位模块bash script/canbus(gps/localization).sh;查看topic
6. 循迹

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