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概述

抓手工具模型导入

抓手运动机构制作

抓手运动状态设置

抓手工具Base坐标系与TCP坐标系创建

抓手工具定义

抓手工具保存与手动运行测试

概述

抓手是机器人应用较多的一种工具，因此在使用PDPS软件对机器人进行虚拟仿真时同样会用到抓手工具。与点焊焊枪、工装夹具一样，通常情况下抓手工具也具有一定的运动机构。所以在仿真时，要先将抓手工具的运动机构制作出来，然后再将其安装到机器人上进行使用。

抓手工具模型导入

机器人的抓手工具可以使用离线版的PS软件来制作，一般情况下安装完PDPS软件后都会在桌面上生成若干个快捷图标，其中“PS on eMS Standalone”

在PS on eMS Standalone中创建一个“New Study”，然后在“Modeling”菜单栏下的Components命令组中点击“Define Component Type”

点击“OK”按钮后，弹出“部件类型定义成功”的信息提示框，点击“确定”按钮。

点击“Insert Component”

使用“Relocate”快捷命令将抓手工具模型移动到软件的工作坐标系（Working frame），以方便后续坐标系的创建。

抓手运动机构制作

在Kinematics Editor对话框中点击“Create Link”命令按钮，为抓手工具创建链接，其中抓手的固定部分模型定义为k1，夹爪部分模型分别定义为l1、l2。

使用“Create Joint”命令，为抓手工具创建关节，即创建链接与链接之间的运动关系。首先为k1和l1创建关节j1，关节类型为直线（Prismatic），运动上限为90mm，运动下限为0mm。

然后为k1和l2创建关节j2，关节类型、运动上下限与关节j1相同，只是运动方向与j2相反（图中抓手模型上的黄色箭头所示）。

点选已经创建好的关节j2，然后点击“Joint Dependency”

抓手运动状态设置

关闭Kinematics Editor对话框，然后使用“Pose Editor”命令，为抓手工具创建运动状态。其中，Open状态为抓手全部打开（90），CLOSE状态为抓手全部关闭（0），同时将HOME状态修改为抓手全部打开。

抓手工具Base坐标系与TCP坐标系创建

在Layout命令组中点击“Create Frame”命令按钮，任意创建一个坐标系，并将其名称修改为“Base”。然后使用“Relocate”快捷命令将Base坐标系移动到Working frame坐标系处。

参考上述方法，创建tcp坐标系，然后使用“Placement Manipulator”快捷命令将tcp坐标系移动到抓手工具TCP所在位置处，本抓手工具相对于Working frame坐标系的TCP坐标值如下图所示。

抓手工具定义

点击“Tool Definition”命令按钮，弹出Tool Definition对话框，在此对话框中可以进行抓手工具定义。

Tool Type：指定工具类型，选择“Gripper”即抓手工具。

TCP Frame：指定TCP坐标系，选择创建的“tcp”。

Base Frame：指定Base坐标系，选择创建的“Base”。

Do not check for collisions with：选择抓手工具上不检查干涉的零部件，本案例选择抓手的4个夹爪。

Gripping Entities：选择工具上与抓取工件接触的零部件，本案例选择抓手工具上夹爪所在的两根滑轨。

Offset：设定Gripping Entities与工件之间的偏移距离，本案例设定为0mm。

抓手工具保存与手动运行测试

点击“End Modeling”命令按钮，保存已创建完成的抓手工具模型。

左侧对象浏览树Object Tree中点选抓手工具，然后在“Home”菜单栏下的Tools命令组中点击“Joint Jog”命令按钮，弹出抓手工具手动操作对话框。在对话框中可以测试抓手工具夹爪的打开、关闭效果。

The End

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