01.

自动驾驶操作系统架构

关于自动驾驶操作系统架构，笔者认为《车载智能计算基础平台参考架构1.0》已经给出了很好的描述，现已经成为行业共识。广义的自动驾驶操作系统包括系统软件（内核、虚拟化、中间件）和功能软件，向下适配异构分布硬件架构，向上支撑应用开发，目前国内外各类自动驾驶操作系统研发企业大都按照这个架构进行开发。

图2-特斯拉操作系统架构

目前特斯拉已构建自动驾驶系统FSD、OTA收费、Robotaxi三大核心，预计到2025年特斯拉软件业务收入有望达到175亿美元，总盈利空间高达百亿美元，贡献将比整车硬件销售更大。

2.大众

大众于2021年3月成立软件公司CARIAD，整合了大众旗下各品牌（大众、奥迪、保时捷等）约15家软件公司和集团内部顶尖工程师，重金投入软件研发。

CARIAD业务规划主要包含电子电气架构（E3）、大众汽车操作系统（VW.OS）、大众汽车云（VW.AC）、关键应用四块。

图4-VW.OS架构

大众已自研VW.OS多年，ID.3为首款搭载VW.OS的量产车型，预计2025年起，大众旗下所有新车型有望搭载VW.OS，并通过该操作系统连接至大众汽车云平台（与微软合作），搭载L3级自动驾驶技术，并为L4级别自动驾驶做准备。

3.丰田

2020年，丰田将原TRI-AD（丰田研究院-高级开发）改组为Woven Planet（编织星球）公司来增强丰田的软件能力，扩大软件业务。

丰田计划推出全新开放式汽车操作系统“Arene”，面向未来“可编程汽车”，预计2025前实现量产。Arene的目标是把大量控制车的嵌入式系统和各类传感器深度整合起来，并提供一套现代化的开发工具支持上层应用的开发，开发人员能够快速进行软件的开发和部署。

图6-Apex.OS SDK Components

4.奔驰

奔驰正加速向电气化和数字化转型，已推出一项价值700亿欧元的新投资计划，同时，计划从现有的供应链体系中剥离传统的零部件制造商，以便为公司软件开发提供资金。

奔驰自研的MB.OS定位并非简单的娱乐或驾驶系统，而是整车操作系统，涵盖信息娱乐功能、自动驾驶功能、车身与舒适功能、行驶与充电功能，MB.OS具有以下特点：

• 高性能、续航久、高能效的架构；

• 集中控制所有车辆领域及其用户界面；

• 底层和中间软件采取自研，未来MB.OS或将与其他终端操作系统品牌进行互联；

• MB.OS硬件和软件的垂直集成将进一步降低运行的复杂性，通过综合内部软件和硬件，可明确各应用功能之间的不同层级，协调云数据和物联 （IoT）的功能。

图8-小鹏P7的Xpilot软件架构图

可以看到，小鹏Xpilot也是采用分层架构，硬件采用英伟达Xavier SoC，利用NVIDIA DRIVE Platform中的底层操作系统和中间件，主要功能软件层以及应用软件层由小鹏自行设计开发。

6.理想汽车

理想汽车规划了智能驾驶、智能座舱、实时操作系统Li OS、汽车底层电子电气架构研发四大部门，核心聚焦软件算法包括底层操作系统、中间件、上层应用算法。

目前Li OS实时操作系统处于自研中，理想计划打造一个垂直整合的资源软硬一体化的智能平台。Li OS系统现只针对自动驾驶领域，后续智能座舱等会陆续打通覆盖。

图10- 蔚来新一代自动驾驶系统NAD

蔚来将在NAD上首创按月开通、按月付费的服务订阅模式—ADaaS（AD as a Service），当前订阅费为680元/月，随着功能的持续多元，有望通过多场景灵活订阅来提升其渗透率。

8.广汽

2021年，广汽发布全新升级的星灵电子电气架构，最早将于2023年搭载在广汽埃安的全新高端车系上；2022年6月，广汽又推出了星灵架构下的普赛OS。

普赛OS是一款全车跨域的操作系统，普赛OS创建了统一的接口定义和核心组件，将中央计算机、智能驾驶计算机和信息娱乐计算机在软件层面有机融合，让电子电气架构的运作更高效；普赛OS具备高效协同、极简复用、车云统一的特点，可有效提升软件的兼容性和复用性，提升软件开发的效率和迭代的速度。

图12-广汽普赛OS

9.比亚迪

比亚迪在自动驾驶领域采取“两条腿走路”，在与第三方软件供应商合作的同时，也在布局自研的自动驾驶技术。比亚迪自研的BYD OS采用分层式架构设计，软件模块自下而上分为四层：

硬件驱动层：向上层系统提供一个标准化的接口及规范，通过API来调动硬件，完成指令；

操作系统层：分为BEOS（负责车身电子元器件）、BUOS（管理车载信息娱乐的系统）；

服务层：包括系统服务层和功能服务层，类似中间件和功能软件层；

应用层：面向服务的APP开发，实现各种应用需求。

图14-GEEP软件平台架构

11.一汽红旗

一汽在2021年制定了“十四五”战略规划，面向 会发布“飞刃计划”，打造完全自主可控的“全栈式操作系统系统”—FAW.OS。FAW.OS系统层采用国产操作系统，功能服务层由一汽自主研发，向下适配多种类型的物理架构，向上为应用软件提供丰富且标准的服务，支撑软件灵活迭代，为用户提供千人千面的用户体验。

图16-FAW.OS-旗智操作系统

12.极氪

极氪自研操作系统ZEEKR OS，ZEEKR OS具有以下特点：

• SOA架构，支持功能持续迭代升级；

• 管理整车服务，高度整合车控，座舱、智驾和 关，提供基础平台；

• 一份代码，多端部署；

• 完善的开发工具链，开放平台赋能开发者入驻。

图18- DRIVE OS基础软件平台

在应用量产方面，上汽的R和智己、理想L9、蔚来ET7、小鹏新一代P7，威马M7、比亚迪、沃尔沃XC90，还有自动驾驶卡车公司智加科技，Cruise、Zoox、滴滴、小马智行、AutoX、软件公司Momonta等，都搭载Orin进行开发。2022年6月，英伟达与奔驰的合作使用了“分成模式”，奔驰每销售一次DrivePilot（预计5000欧元），英伟达就能获得其中四成的收入。

2.博世

博世于2021年初成立新事业部-博世智能驾驶与控制事业部，加速向软件驱动企业转型，定位于全方位服务整车的制造商；2022年将进一步整合汽车独立应用软件研发业务和云端业务到子公司易特驰（ETAS），后续易特驰将统一研发并销售汽车通用的基础软件、中间件、云服务以及研发工具。

博世提出了基于车载中央计算机（VCC）的SOA架构，VCC核心定位是实现智能驾驶和智能座舱，并且具备 联功能，连接车端（边缘侧）和云端；其中Classic AUTOSAR覆盖安全性和高实时性需求，Adaptive AUTOSAR覆盖灵活的安全性需求，Linux只需要QM。

图20-华为MDC610计算平台架构

华为自动驾驶操作系统AOS具有全栈自研、车规安全、高效开发等特点，但目前随MDC或ADS配套提供，不单独提供。2022年6月，阿维塔与华为签署全面战略合作协议，双方基于全新一代智能电动汽车技术平台CHN，至2025年推出4款新车，另外双方也在最优资源投入、华为HI商标授权等全领域达成共识。

图22-地平线TogetherOS操作系统

5.零束科技

零束科技定位于平台型科技公司，背靠上汽集团，打造零束银河全栈4+1方案，包括计算平台、电子架构、SOA软件平台、智能云平台和舱驾融合数字化体验产品。

零束提出的智能车云管端全栈解决方案—SOA软件平台，具有融合复用、标准开放、个性化定制和共建共创的特点，可帮助OEM将整车的硬件能力以服务的形式提供给应用层调用，通过可访问的标准化的API实现车辆功能的软硬件解耦。同时，第三方公司也能通过零束SOA软件架构以服务的形式进行接入，为应用层开发者提供更丰富的选择。

图24- 斑马AliOS Drive的基础架构

7.中汽创智

中汽创智是由中国一汽、东风公司、中国南方工业集团和长安汽车及南京江宁经开科技共同出资设立。中汽创智聚焦内核及中间件，其车用操作系统将基于AUTOSAR标准开发以实现汽车系统软硬件解耦，打造从OS到云端的全栈式SOA软件架构，构建车辆物理/硬件平台、操作系统、智能应用/算法、云平台的跨域集成系统框架。

图26- 百度Apollo 7.0架构图

2022年4月，百度与岚图汽车达成合作，双方将在智能驾驶、智能座舱、汽车安全等多个领域优先开展合作，预计将于2023年交付东风岚图，东风岚图将使用百度Apollo旗下ANP城市领航辅助驾驶系统2.0。

9.国汽智控

国汽智控(北京）科技有限公司是由国家智能 联汽车创新中心联合行业优势单位、重量级市场资本、重要政府基金等发起设立的智能 联汽车高科技平台公司。

智能汽车基础脑（iVBB, intelligent Vehicle Base Brain）是国汽智控发布的面向量产的智能驾驶计算基础平台产品家族，包括智能汽车操作系统（ICVOS）、智能汽车域控制器（ICVHW）、车云协同基础软件（ICVEC）及信息安全数据安全（ICVSEC），提供智能 联数字底座，赋能车企定制OS并实现智能驾驶应用高效、低成本、定制化开发。国汽智控于2021年11月发布了iVBB 2.0版本，并已与国内多家主流主机厂达成了面向量产的合作。

2022年7月18日，国汽智控与宇通客车宣布签署《专用外购件开发及开模协议》，双方达成定点合作，约定在高级辅助驾驶（ADAS）领域实施基于域控制器和智能驾驶OS（操作系统）的量产，首批量产将用于9m以上客车车型，计划在明年Q1实现量产装车，并作为Tier1.5长期服务宇通自动驾驶。

图27-2 国汽智控ICVOS特点

10.普华基础软件

普华基础软件基于AUTOSAR标准为为汽车行业提供国产汽车电子基础软件平台、开发工具和软硬一体化解决方案。主要聚焦内核和中间件，目前已累计超过一千万辆汽车在运行着普华的AUTOSAR CP基础软件产品，其CP产品具有以下特点：

• 完整的Classic AUTOSAR集成开发环境，包括SWC设计工具，BSW基础软件配置工具，RTE配置及代码生成工具；

• 覆盖支持Classic AUTOSAR标准3.1.5/4.2.2/R19-11；

• AUTOSAR Safety OS 通过德国莱茵ISO26262 ASIL D级国际认证；

• 支持以太 、CAN/CANFD、LIN等总线，支持信息安全，支持OTA、FOTA。

图29-东软NeuSAR aCore架构

04.

自动驾驶操作系统发展趋势

1. 技术发展趋势

电子电气架构变革加速，跨域融合已是大势所趋。跨域融合方案下，域操作系统正在快速形成，传统操作系统正由独立的多个操作系统向统一的操作系统转变。

图31-多元化的商业模式

05.

关于自动驾驶操作系统发展的几点建议

1. 建议生态圈各企业加强聚焦，充分发挥各自优势。不一定操作系统每家企业都做全栈开发，但操作系统各层一定需要打造几家自主可控的领头企业；

2. 坚持边引进吸收，边自主创新的发展思路。对于目前国内比较薄弱的内核、工具链等，建议加快吸收国外领先的技术架构和开发经验，满足国内整体自动驾驶市场发展需要的同时，从国家层面推动产学研结合，设立军令状任务，组织攻坚克难；

3. 推动自动驾驶操作系统相关标准法规和测试认证规范的制订，尽快建立起完善的管理体系。

主要参考资料：

1.《电子电气架构演进，海平面下的冰山》，平安证券，2022

2.《车企孵化的科技企业—上汽零束》，德安车研，2022

3.《英伟达冯栋栋：NVIDIA DRIVE 端到端自动驾驶平台》，盖世汽车 区，2022

4.《创时智驾：解码智能驾驶域控制器行业发展态势及软硬件内核》， 焉知智能汽车，2022

5.《车载操作系统：汽车新定义的软件架构基础》，中金，2022

6.《东软睿驰NeuSAR DS：“软件先行”下的智能汽车软件开发平台》，九章智驾，2022

7.《软件定义汽车，EE架构是关键》，东吴证券，2021

8.《2021年智能汽车EE架构和计算平台研究 告》，佐思产研

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