Xenomai：双内核机制对Linux系统进行强实时性扩展

Xenomai是一种采用双内核机制对Linux系统进行强实时性扩展的实时内核。

它为基于Linux的平台增加了用于时间关键型应用程序的POSIX（Portable Operating System Interface of UNIX，可移植操作系统接口）和传统RTOS的API。

其任务优先级高于Linux内核的优先级，专门负责处理Linux系统中的实时任务。

Xenomai内核和Linux内核共同在基于Linux的硬件平台上运行，相互之间不干扰。

只有当Xenomai运行完实时任务之后，Linux才能运行非实时任务，这种完美配合机制，依靠于Adeos(Adaptive Domain Environment for Operating System)，它是Linux实时扩展的必要环境，双核实时操作系统结构如图所示。

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为了实现对系统的中断管理和各个系统域之间的优先级的控制，Adeos采用了中断管道机制，中断管道在各个域之间传播中断，如图所示。

优先级高的域先对中断和事件进行判断和处理，Xenomai的优先级高于Linux，所以中断事件到来时，Adeos先调度Xenomai对中断处理和执行中断任务，只有当Xenomai中没有需要处理的实时任务和中断事件的时候，Linux才会被Adeos唤起处理非实时任务，从而保证了Xenomai的实时任务得到不收任何干扰的执行。

Xenomai实时内核为开发强实时应用提供了丰富的功能，主要包括实时线程调度与管理、用户空间实时任务支持、线程同步服务、时钟服务、中断服务、动态内存申请和实时对象注册服务等。