Roboguide教程：机器人高速拾取仿真工作站创建

Roboguide软件从V8.2版本以后增加了iRPickPRO模块，在此模块中可以进行机器人高速拾取工件仿真，同时支持模拟多台带有视觉跟踪功能的机器人从传送带上抓取和放置工件的过程。模块中集成了2D视觉跟踪功能，替代了原来的Vision Tracking功能，因此无需进行繁琐的视觉标定即可实现视觉定位与机器人引导，大大提高了仿真工作效率。本期开始，就为大家介绍一下iRPickPRO模块的使用。

一、创建机器人系统

1.点击桌面图标或在开始菜单中点击“iRPickPRO”打开机器人高速拾取仿真系统，点击软件中的“New Cell”工具按钮，打开iRPickPRO创建向导。在此可以设置机器人工作站名称，机器人系统创建方式，添加进料输送带、出料输送带、机器人工具以及工件等内容，设置完成后点击OK按钮。

iRPickPRO创建向导

机器人模型选择

3.等待机器人控制器初始化完成后，机器人高速拾取工作站系统创建完成，软件工作区中出现机器人工作站模型，包含一台并联机器人，一条进料输送带，一条出料输送带，两只2D视觉传感器，以及若干区域传感器。

机器人工作站

4.同时在软件左侧浏览树中可以看到iRPickTool快捷属性栏，由机器人工具、机器人、料盒、输送带以及固定工位组成，在此可以对显示的项目进行属性设置。点击“Save Cell”工具按钮，保存工作站。

iRPickTool快捷属性栏

二、添加工件

由于在iRPickPRO创建向导设置界面中我们并未设置添加工件，因此这里需要添加加工工件到工作站。

左侧浏览树中点击ROBOGUIDE快捷属性栏，然后右击“Parts”节点，弹出的快捷菜单中依次选择“Add Part”→“Box”，使用软件建模工具为机器人工作站创建简易工件，当然也可以选择外部数模作为加工工件。

工件添加

说明：

三、添加料盒

右击浏览树中的“Trays”节点，弹出的快捷菜单中依次点选“Add Tray”→“Box”，添加简易料盒。

料盒添加

四、进料输送带配置

1.左侧浏览树中点击iRPickTool快捷属性栏，然后双击Conveyors节点下的“Infeed1”，在弹出的进料输送带属性对话框中点击“Parts”属性标签，Parts选项下勾选Parts下的“Part1”，然后点击Apply按钮。

2.Parts选项下点击“Part1”，然后在右侧的Part1 Offset选项下勾选“Edit Offset”，在其下的Location下的Z坐标值中输入10（工件厚度为10mm），点击Apply按钮，工件被成功安装到进料输送带上。

进料输送带工件添加

3.点击“Conveyor”属性标签，在其的Conveyor Type下点选“Infeed”，Conveyor选项下Arrival Distance后输入-500，Destroy Distance后输入3500，并勾选二者后面的“Visible”，进料输送带属性设置完成。

进料输送带配置

说明：

4.点击“Feed Rate”属性标签，在Index：1的Rate（parts/min）下输入40，Speed选项下点选Constant，然后在其后的输入框中输入120，点击OK按钮。

进料速度配置

5.设置完成后点击“Show/Hide Conveyor Quick Bar”工具按钮，打开输送带操作工具条，在此工具条中可以手动操作输送带运动，用于测试工件在输送带上的运行情况。

五、出料输送带配置

1.参考进料输送带工件添加步骤，为出料输送带添加料盒与工件，添加完成后料盒与工件显示在出料输送带上。

出料输送带添加工件

2.点击“Conveyor”属性标签，在其下配置出料输送带属性，配置完成后出料输送带上显示料盒显示与消失边界。

出料输送带配置

3.点击“Feed Rate”属性标签，配置出料输送带的出料输送速度。

出料速度配置

4.配置完成后使用“Show/Hide Conveyor Quick Bar”工具对出料输送带进行手动测试，然后点击“Save Cell”工具按钮，保存工作站。

（未完待续）

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