浅谈彩焰黑章鱼舞蹈机器人的软件设计（七贤文库 外包兼职）

浅谈彩焰黑章鱼舞蹈机器人的软件设计（七贤文库 外包兼职）

　舞蹈机器人作为智能服务机器人的雏形，不仅为机器人学、控制理论、机电一体化及其它相关学科提供了良好的实验平台，而且为进一步研究智能服务机器人提供了借鉴经验。机器人舞蹈既具有极强的观赏和趣味性，更是一个系统化的工程设计。

　　我们设计的机器人以单片机为中央处理器，设计并实现了基于PWM技术的关节电机速度控制电路，形成了对机器人舞蹈动作的控制。机器人整体是靠脚下的轮子用步进电机驱动而移动的，同时控制两台步进电机的转速和转速比可以进行纵、横、斜任意方向的移动。把动作形式用程序预先存储在只读存储器ROM中。表演时随着音乐的播放章鱼手臂动作和身体的移动同时进行，并在此基础上为机器人安置冷烟火以达到更高的可观赏性和趣味性。

　　软件设计在控制系统设计中是相当重要的，它实现的好坏也直接关系到彩焰黑章鱼舞姿的“优美”与否。在机械结构设计中采用两种不同的电机驱动方式，分别是直流电机驱动和伺服电机驱动。故采用两种不同的软件编程平台即采用纳英特机器人积木式编程平台来控制直流电机，用机器人快车的编程平台来间接控制伺服电机。 　

　　机器人快车系统采用基于工程C的图形化、模块化编程语言，全部功能模块使用图标表示，遵循自顶向下的编程逻辑思维过程。只需要简单地拖放相应的功能模块图标，绘制出流程图，机器人快车系统就能自动生成可视化c源代码，帮助轻松完成编程，快速掌握如何控制机器人。机器人快车系统是图形化编程，比传统的文本编程更加高级。机器人快车贯彻了模块化的思路，拥有强大的模块封装和管理功能，方便爱好者相互之间的自由交流，培养团队合作精神。

　　由于中鸣数码微型伺服马达控制器对伺服控制信 没有存储能力，所以我们用中鸣机器人快车系统软件来存储控制信 ，通电后中鸣数码微型伺服马达控制器会向中鸣机器人快车发送控制信 ，以驱动18个伺服电机动作。

　　程序编制的特点是：一块控制器分时控制多个电机动作，电机工作稳定可靠，且速度调节十分方便。在此基础上我们为机器人选择了一套节奏较慢，节拍感较强的英文歌。并以音乐为背景，为机器人设计了一套舞姿。在手动状态下，机器人表演起了舞蹈。