CoDeSys入门｜比梯形图更好用的编程语言-ST结构化文本

说到CoDeSys很多工控人可能都不太熟知，但是它的衍生产品可能很多人正在用。例如倍福Twin CAT、施耐德SoMachine、ABB等知名厂商基于CoDeSys环境开发的编程软件一定很多人正在用。

简单介绍一下，德国3S公司研发的这款与硬件和制造商无关的IEC 61131-3的PLC开发软件—CoDeSys，具有以下特点：

? 支持多种PLC编程语言（IL,ST,LD,SFC,CFC,FBD）

? 支持多种现场总线（EtherCAT，CANopen等）

? 支持多任务，强大的IO扩展

? 除标准PLC功能外，还支持点对点，插补，电子凸轮，CNC等运动控制功能，并额外提供如5轴联动，并联机械手等运动控制功能集成库。

论坛上就ST语言能否替代梯形图成为主流，众说纷纭：

由于先入为主，很多人不能接受ST语言的逻辑控制不直观，正如 友所说：如果你认为PLC只是用来做逻辑控制，常开常闭，自锁互锁，那请当我没说。

ST语言（STRUCT TEXT），西门子中称为SCL语言，总结几点优势：

1. 逼格高，入门门槛高。很多人从电工转型PLC编程，正是因为梯形图与继电器逻辑一致。维护别人写的程序也不会一头雾水；

2. 保护自己的知识产权。由于入门门槛高，不至于让拿来主义的人得逞；

3. 方便运算。对于计算复杂公式，ST语言优势明显，短短一行语句胜过几屏幕的梯形图，可读性强；

4. 可移植性强。编写好的功能块完全可以通过文本保存，直接粘贴至程序中；

5. 使用高级语言的功能，轻松应对复杂工艺。可以使用指针、数组、枚举、结构体等轻松应对各种大数据处理及通讯难题。

对于应用工程师而言，标准化的平台使得其能从复杂的产品适应学习中解放出来，集中更多的精力在项目上。

编者旨在通过CoDeSys环境介绍ST语言学习，希望可以和各位工程师一起学习、一起进步。