我从12年开始入手第一台随机碰撞式科沃斯，到最新入手的石头旗舰T7，前前后后用过6台扫（拖地）机。扫地机也从最开始的低能弱智，进化为如今的高效帮手，确实经历了翻天覆地的变化！至今仍记得当初买的随机式机器人被我妈吐槽痴呆，嘲笑了好几年；不过执拗如她也终究逃不过“真香定律”，让我帮忙买了台米家扫地机。随着技术的成熟，越来越多的玩家开始入场，市面上的扫/拖地机也是琳琅满目，让人一时不知如何下手。
今天我就来帮大家梳理下，该如何选购扫/拖地机器人&推荐机型清单。
内容较多， 先放上脑图，如懒的了解原理，可直接看后两部分的品牌&机型推荐。
01.吸力
作为吸尘器的替代品，扫地机清理主要靠的就是强大的吸力将杂物收集到集尘盒中。一般来说，扫地机的吸力就相当于人扫地的力度，吸力越高，清洁能力自然越强。不过受限于体积，扫地机吸力自然无法与吸尘器相比，目前市面上主流扫地机器人的吸力在1500~2200Pa（最高的是石头T7和米家1C，可以达到2500Pa）。
02.清扫方式
扫地机器人清洁地面的方式一是靠刷（聚拢垃圾），二是靠吸（收纳垃圾）。刷地方式常见的有滚刷式和双边刷/单边刷。两者没有绝对的优劣，各有各的优势，还要结合工作环境进行选择。
①什么情况适合使用滚刷式？
在其它配置一样的前提下，滚刷式的清洁能力要高于吸口式。这是由于扫地机的工作原理是先扫后吸，滚刷式除开边刷外多了一级，还可以辅助将垃圾靠近吸尘口，从而提升清洁能力。因此滚刷式机器人适合灰尘较多的环境，对地板还能起到抛光的辅助作用。
但是带滚刷的扫地机器人由于吸入口下面的滚刷属于内旋转式刷头，这样的做法虽然提高了清洁效率，但是也产生了大家比较关注的问题，带滚刷容易缠绕到毛发，滚刷清理起来相对麻烦。
针对此问题，各大扫地机器人生产厂家已经做了多次改进。比如irobot的看家本领之一-免缠绕设计双胶刷，还有的品牌可以在滚刷和吸口之间切换，这些手段都大幅改善了毛发缠绕的问题。
②什么情况适合使用吸口式？
虽然吸口式在清洁能力上在先天设计上相比滚轮就存在劣势，但根据经验来看，现在的普通家庭本身使用的复合木地板地面就比较干净，并无太多的垃圾以及附着力强的灰尘，单吸口基本上也能满足日常需求。但具体情况，还请根据自身情况来判断。与滚刷式相比，吸口式扫地机器人更适用于家里有宠物，地面毛发较多的环境。
③双边刷vs单边刷
显而易见，双边刷不仅能起到垃圾聚拢的作用，还能加大扫地机单次清扫的覆盖面积，从而提高清扫效率。但是由于双边刷持续转动，相当于使用了部分电力来换取更高的清洁度，牺牲了一定的续航能力。
采用这种设计的扫地机器人产品的边刷系统一般都在右侧，边刷最长端一般超过机身边缘3-5cm不等。采用单边刷的扫地机器人产品，一般底部均有滚刷设计，所以它们的单侧边刷的主要作用是沿墙清扫模式时进行贴墙清扫，而地表的的清扫工作主要由底部滚刷来完成。这种设计的优点显而易见，因为扫地机器人永远只可能有一个边需要贴墙清扫，所以它比双边刷设计更省电。
03.路径规划解决方案
解决方案直接决定了扫地机是否智障。
对于扫地机器人来说，其作业任务是清扫房间，它的路径规划属于完全遍历路径规划，需满足两个指标：遍历性和不重复性。所谓遍历性是指扫地机器人运动轨迹需要最大程度的遍布所有可大空间，它反映的是机器人的工作质量问题。所谓不重复性是指扫地机器人的行走路线应尽量避免重复，反映的是机器人的工作效率问题。
如果按规划类型对扫地机进行分类的话，分为随机式和规划式，而规划式又可细分为激光定位导航、视觉定位导航和惯性定位导航（也就是我们常说的陀螺仪式）。如下图：
随机式俗称走哪撞哪式清扫，清扫路线非常混乱，也是智障式扫地机的标配。
随机覆盖法是指机器人根据一定的移动算法，如三角形、五边形轨迹尝试性的覆盖作业区，如果遇到障碍，则执行对应的转向函数。这种方法是一种以时间换空间的低成本策略，如不计时间可以达到 100%覆盖率。随机覆盖法不用定位、也没有环境地图，也无法对路径进行规划，所以其移动路径基本依赖于内置的算法，算法的优劣也决定了其清扫质量与效率的高低。
想把家中的每个角落都扫干净不太现实，随机式是最不可取的。所以我也在我之前的文章里，多次强调：
不要！不要！不要买随机式扫地机！再便宜也别买！
那如何确定有没有呢？看配置表是一种方法
另外一个更简单的办法就是看外观，像下图这种顶面平平的，基本就是没有了（视觉导航会有个摄像头）
至于规划式，先上结论，我个人的建议是：激光定位导航＞视觉定位导航＞惯性定位导航（陀螺仪）。
①惯性定位导航（陀螺仪）
一代目规划式采用的导航技术，看似是弓字形清扫的，但本身是依靠陀螺仪和加速器获取的信息来计算出扫地机的位置信息。定位的精度会随着行走时间和距离的增加，产生累积误差，当误差较大时无法对整个房间进行科学规划，导致重复清扫多，已被很多高端机抛弃。
②视觉定位导航
顾名思义是通过安装的摄像头捕捉图画信息，来获取扫地机的位置、方向和其他环境信息，通过数据处理，建立环境模型。
由于门槛和研发本钱更低，市场上采用视觉定位的扫地机较多，但视觉定位存在的问题也很明显，运用视觉测距常常会呈现位置漂移的现象，定位就会产生偏差，同时视觉导航对光照的要求比较高不像激光雷达不需求光照，在晚上的工作时就会大打折扣。
所以现在除iRobot依靠其强大算法依旧坚持使用视觉导航外，其它品牌的高端机型都改用激光定位导航。部分机型则采用了LDS激光规划+视觉导航双模式，不过视觉导航仅为辅助建图和提高避障能力。
③激光定位导航
激光导航的原理是通过激光测距感应扫描整个房间，触碰到障碍物时机器内置的传感器能依照像素序 进行房间地图构建，并实时建图定位清扫，激光的测距及定位性能更加优异，激光扫地机器人可以称为目前最智能的扫地机器人。由于探头价格昂贵，一般仅搭载着中高端机型上。
不过工作时需要360°不断旋转的激光探头，测量扫地机器人与环境距离变化来实现定位，使得寿命有限，这也是为什么第一批米家扫地机用很多客户反应探头很容易坏的原因。不过随着技术的改进，探头的寿命也大幅提高了。
如果说陀螺仪、摄像头、激光探头是硬件基础的话，决定扫地机是否智能的另一决定因素就是算法，电脑的系统&软件。
目前SLAM算法作为自主移动机器人的核心技术，主要分为两个流派：
SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发建图与定位。问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图，所谓完全的地图（a consistent map）是指不受障碍行进到房间可进入的每个角落。
主要解决这是哪里（Mapping）和我在哪里（Localization）问题。
代表品牌：iRobot、Dyson、三星
代表品牌：Neato、石头
Ecovacs和米家是仅有的2家同时发布了Visual和Laser SLAM两种技术类型产品的品牌，但同时开发及维护两条技术路线，研发投入较大，在拥有更丰富产品线体系的同时，产品布局摆位，竞争策略，也会变得更加复杂。
哪怕同样的技术路线，每家的算法水平也是各不相同，也成为了各品牌的核心竞争力。这个过于专业，本人水平有限，也不甚了解，但是从个人体验和 上口碑来看，石头（米家）、iRobot都是两个流派的翘楚。
04.续航&电池容量&额定功率
从原理上来讲，续航时间与电池容量成正比，与额定功率成反比，而额定功率越大可以给电机提供更强劲的吸力从而增强清洁能力。频繁的充电必定会影响清扫的效率，所以 续航时间越长越好，以120分钟以上的为宜。电池容量越大越好，在保证续航时间的基础上，同时提供更强的吸力。
使用标准吸力+中水量清扫54㎡，使用电量25%，清扫用时61min
05.运行噪声
噪音自然是越小越好（最适宜的生活环境噪音不应超过45分贝），目前大部分的扫地机器人的噪音都在60-100分贝之间，建议是 70分贝以下的为宜，有安静模式（50分贝以下）的更优。
06.越障及避障能力
越障能力：即翻越过各种槛（如推拉门槛等）或者爬上高一点平台（如略微高起的地面隔断、地毯等）的能力，一般机器人可越过1厘米的障碍，部分可以越过2厘米的。还有机器的高度也会影响其钻入家具底部进行清洁，所以在选购时也要结合自家家具进行选择。
避障能力：主要依靠机身摄像头、探头、各类传感器，事先对周遭环境的预判从而主动避开障碍物提升清洁效率的能力。搭配超声波障碍感应系统、红外线障碍感应系统的为优，机械撞板次之。
07.水箱设计
如果是扫拖一体式的机器人，要考虑水箱类型，普通水箱无法调节渗水量，为防止漏水，泡坏地板，要选电控水箱。
08.连续工作能力
对于大户型来说，连续工作能力也是很重要的一项功能，除了续航时间外，尘盒与水箱体积同样重要。没电的话，扫地机可以自动回充，续航不够只是更费事，而尘盒一旦满了或者水箱干了，则会直接影响清洁效果。原则上说，尘盒与水箱容量也是越大越好。
使用标准吸力+中水量拖地54㎡，使用电量25%，水量剩余2/3左右，清扫用时61min。
09.其它功能&细节
①多地图管理
②地毯增压模式
通过各种传感器对地毯进行识别，当遇到地毯时自动加大吸力，从而保证清洁力。这也是我选择石头T7的原因之一，毕竟家里铺了4大块地毯。
③拖布下压力
要想使拖地功能不鸡肋，一方面要有足够的水箱容量和精准的水量控制保证拖地的面积；另一方面要对拖布施加足够的下压力，使其紧压地面才行。
④浮动主刷
如果是固定主刷，当地面有起伏，主机会被抬离地面，降低清洁效率，而浮动主刷则可以保证主机贴地而行。
⑤动态调速边刷
对于有滚刷的机型，边刷仅作为沿边和清理角落时扫除死角用，可调速设计可以有效的节省电量、提高续航能力。
⑥智能联动+语音控制
作为米家生态链企业，组建智能家居有着得天独厚的条件，不但可以通过米家app进行远程查看及设置使用，也可联动其它产品进行智能联动及使用小爱同学等进行语音控制。
⑦个性化清洁
⑧智能断点续扫&自动回充
市面上扫地机产品品牌型 众多，这里只把我心中的头部品牌列出，并对数十款型 参数进行对比，帮助大家做出选购决定，如有遗漏，敬请见谅。
科沃斯是一家国产机器人公司，国内最早涉足智能机器人领域的厂家之一，有深厚技术积淀。凭借过硬技术和良好口碑坐上了国内行业第一把交椅，全球市场第二，国内市场近几年如此激烈竞争的情况下稳住了市占率，是第一个同时拥有Laser SLAM和Visual SLAM两条产品线的头部玩家。同时，国际化战略取得了不错的阶段性成果，打到了北美和欧洲，Irobot的老巢。
石头科技成立于2014年7月，是一家专注于家用智能清洁机器人及其他清洁电器研发和生产的公司。2014年9月获得小米投资，成为小米生态链企业。2016年 9月，石头作为小米的代工厂，推出旗下第一款产品“米家扫地机器人”，清洁能力强且性能质量可靠，也让石头这个厂家为大众所熟知。
在扫地机器人行业，一个成立3年并且销售额30亿的公司，想不说它牛逼都不行吧。除了背靠小米这颗大树外，石头也有非常多的独特之处。不得不说，小米一代扫地机器人的出现，推动了扫地机器人行业，特别是在中国市场的快速发展，如果没有石头，这一代扫地机器人的体验，可能至少要延后1-2年才能被消费者得到。
注：全系产品均可联入米家app进行联动。
米家依托其庞大的生态链企业，米家前两款扫地机器人（2016年的米家一代 & 2019年的米家1S）都是石头科技的产品，并且从第一代就是LDS激光导航传感器和Laser SLAM算法。在推出第一款扫拖机器人的时候合作伙伴变为了云米，而第一款使用视觉规划的扫拖机器人1C又是委托追觅研产的，今年最新推出的首款千元以下搭载陀螺仪惯性定位导航的扫拖机器人G1则直接跳过了生态链企业直接和代工厂合作。
米家app完善的智能家居体系也是其有力的竞争优势，毕竟入了米家智能家居的“坑”，再想跳出来可不是那么容易。
iRobot，全球扫地机器人行业领导者，VSLAM技术路线的鼻祖和坚守者。北美、欧洲、亚太（保守点说部分地区吧）的市场领导者，中国市场市占率已被科沃斯、石头、米家超过，毕竟iRobot动辄5000+的价格，在国内激烈的竞争下确实很难胜利。
Neato，Laser SLAM的开山鼻祖，目前Laser SLAM主流路径规划方式的鼻祖，第一个兼容5G wi-fi的扫地机器人，D型长滚刷运动和清洁平台的坚持者，诞生于斯坦福的Neato技术范十足，但长期在IRobot的压制下，市场表现倒是稍显暗淡。
和小米一样，360同为互联 公司，具有自主研发和生产能力，虽然生产扫地机的时间不长，但凭借过硬的质量和性能，给原本还算平静的扫地机器人市场带来了鲶鱼效应。360扫地机主要有三款产品，S5，S7，X90，这三款的开启方式、尘盒设计等，基本完全相同，S5不带水箱、S7水箱与抹布一体、X90的水箱独立。
以下推荐产品我将按预算由低到高排列，并写明机器优缺点供大家选择。
01.1000元以下
①米家扫拖机器人G1
头部品牌首次将定价下探到千元以下，看来直接和代工厂合作确实在成本上是有些优势的，虽然使用的是陀螺仪导航，在规划上无法和激光/摄像头相比，不过总好过随机式。但是不要忘了，不足千元的售价，你买到的可是一款扫拖一体机器人。红外防撞、电控水箱、可接入米家app、双边刷……配置可谓十足厚道。