Python + MapleSim + Insight 实现实时仿真

内容简介

此例使用Python脚本运行车辆动力学FMU模型在不平坦地面上的行驶过程，使用电脑键盘可以实时操控车辆运行方向。

车辆动力学模型FMU文件由MapleSim生成；在Python中通过FMPy库实时运行FMU模型；MapleSim Insight负责模型实时可视化。

在MapleSim中采用16个自由度（分别是，底盘6个、独立悬架4个、转向2个、旋转4个）以及Pacejka2012轮胎模型对整个车辆动力学进行建模。

车辆动力学模型文件及Python脚本可通过以下链接自行下载：https://github.com/sbonab/sim-insider/tree/main/MapleSim_Insight_FMPy/Vehicle

操作步骤

第一步：搭建动力学模型 – 导出FMU

在MapleSim多学科系统建模软件中建立车辆动力学模型，并导出成为FMU格式文件。

第二步：配置Python环境，安装必备库文件

以下默认在Windows操作系统中。

1. 创建一个新的Conda环境；

2. 在Conda中激活创建的环境；

3. 使用以下命令安装FMPy：

conda install -c conda-forge fmpy

4. 安装键盘库和jupyter notbook；

pip install keyboard

conda install -c conda-forge jupyterlab

5. 激活环境后，打开jupyter并加载Python脚本NFS.ipynb。

第三步：配置MapleSim Insight实时可视化

确保您已经安装了MapleSim Insight。

输入simulate_custom_input() 会唤醒MapleSim Insight。

或者，您可以直接在MapleSim Insight中加载Vis.simData。

然后，运行python脚本，通过数字键1235来控制车辆行驶。

Python脚本如下图：