工业机器人装调虚拟现实教学软件

1软件简介Software Introduction

工业机器人装调虚拟现实教学软件主要定位在工业机器人组装、调试和维修的技能仿真训练，为学校或企业培养工业机器人及自动化设备的维护、维修及安装调试人才提供虚拟教学（培训）环境。

工业机器人装调虚拟现实教学软件由两个功能模块组成：装调实训教学模块和装调实训考核模块。教学模块侧重机器人机械系统装调的教学，可以实现的功能有：装调仿真操作，知识点学习，步骤提示，注意事项，错误提示，操作提示等；考核模块侧重机器人机械系统装调的阶段学习测试，可实现装调仿真操作和考核知识点统计功能，可记录阶段学习测试的相关信息：正确率、实训时长、错误详细信息等。

软件采用项目式教学方式进行设计，结合实际工业机器人的装配和拆卸工艺，将工艺技能知识点融入操作步骤当中，把实际工作项目设计为学习任务，引导学生自主完成工业机器人装调的仿真训练。

2课程内容Course Content

任务一 5轴和6轴拆卸实训

理论知识点

5轴和6轴的基本结构认知

5轴和6轴的拆卸基本步骤与工艺

谐波减速器的结构认知

技能仿真训练

内六角扳手的使用仿真

小臂侧盖拆卸

5轴和6轴伺服电机电源线、编码线拆卸，

6轴组合体拆卸

5轴电机拆卸

5轴支撑套拆卸

手腕体螺钉拆卸

5轴减速机和手腕体拆卸

任务二 3轴和4轴拆卸实训

理论知识点

3轴和4轴的基本结构认知

3轴和4轴的拆卸基本步骤与工艺

减速器的拆卸工艺

悬臂吊的使用方法

技能仿真训练

3~4轴转座后端盖拆卸

3~4轴转座侧盖拆卸

4轴伺服电机线缆拆卸

4轴电机拆卸

5轴和6轴电缆线拆卸

小臂拆卸

4轴减速机拆卸

3轴伺服电机线缆拆卸

3轴伺服电机拆卸

3~4轴转座拆卸

3轴减速机拆卸

任务三 1轴和2轴拆卸实训

理论知识点

1轴和2轴的基本结构认知

1轴和2轴的拆卸基本步骤与工艺

减速器的拆卸工艺

悬臂吊的使用方法

技能仿真训练

悬臂吊的使用仿真实训

大臂线槽盖拆卸

大臂拆卸

2轴电机拆卸

2轴减速机拆卸

2轴转座盖板拆卸

航空插头和电缆拆卸

底座和1-2轴转座组合体拆卸

底座与1-2轴转座分离

1轴伺服电机拆卸

1轴减速机拆卸

任务四 1轴和2轴装配实训

理论知识点：

1轴和2轴的基本结构认知

1轴和2轴的装配工艺步骤

装配螺钉扭力值设置

扭力扳手的使用方法

螺钉装配工艺

技能仿真训练：

内六角扳手的使用仿真

扭力扳手的使用仿真

悬臂吊的使用仿真

1轴减速机装配

1轴伺服电机密封胶涂抹

1轴伺服电机装配

1轴安装检测

2轴减速机装配

2轴伺服电机密封胶涂抹

2轴伺服电机安装

2轴安装检测

底座装配

1-2轴转座和底座组合体安装

航空插板和电机线缆安装

任务五 3轴和4轴装配实训

理论知识点：

3轴和4轴的基本结构认知

3轴和4轴的装配工艺步骤

装配螺钉扭力值设置

扭力扳手的使用方法

螺钉装配工艺

技能仿真训练

内六角扳手的使用仿真

扭力扳手的使用仿真

悬臂吊的使用仿真

大臂安装

3轴减速机安装

3轴伺服电机密封胶涂抹

3轴伺服电机安装

3轴安装检测

3~4轴转座安装

4轴减速机安装

4轴电机安装

3轴和4轴电机线缆安装

4轴安装检测

小臂安装

3~4轴转座后端盖和侧盖安装

任务六 5轴和6轴装配实训

理论知识点

5轴和6轴的基本结构认知

5轴和6轴的装配工艺步骤

装配螺钉扭力值设置

扭力扳手的使用方法

螺钉装配工艺

技能仿真训练

内六角扳手的使用仿真

扭力扳手的使用仿真

5轴减速机安装

手腕体连接

5轴支撑套安装

5轴电机安装

5轴运动检测

6轴组合体安装

6轴运动检测

小臂侧盖安装

减速机加油

3考核任务Assessment Task

机器人虚拟现实教学软件考核模块对拆卸和装配进行考核测试，考核测试结果包括正确率、实训时长、错误详细信息等。机器人虚拟现实教学软件考核模块的技能考核知识点不少于190个。

4工具仿真Tool Simulation

软件系统可实现机械装调工具内六角扳手、扭力扳手、起重机的使用仿真。内六角扳手使用可实现螺钉规格匹配、顺时针旋转螺钉拧紧和逆时针旋转螺钉拧松等功能；扭力扳手使用可根据装配螺钉紧固扭矩表进行扭矩值的设置，可配置不同规格的内六角头，可配置加长杆使用；起重机可实现零部件的吊装功能。